文章目录

1. 开环场景

1.1 场景的建立与使用

1.2 使用现有场景

2. 闭环场景

3.使用UNREAL 4引擎进行SCENARIO SIMULATION

4.一些参考资料和附加说明

4.1 DRIVING SCENARIO DESIGNER

4.2 matlab2020的自动驾驶工具箱更新了什么

1. 开环场景

1.1 场景的建立与使用

drivingScenarioDesigner

输入命令，打开场景编辑器

随便加入一些道路和车辆

加入车辆行驶路径点，并加入一台camera

导出到SIMULINK，自动生成slx与mat文件

SCENARIO模块输出的车辆数据格式如下，可用Bus模块分解，也可作为结构体使用matlab function 解码

1.2 使用现有场景

如图所示，matlab附带众多标准化的试验场景

2. 闭环场景

与开环场景类似，

SIMULINK中设置如下

数据打包如下

function egoActor = packEgo(pos,vel,yaw,yawRate)

% Pack ego information into a single ego actor bus

%

% Imoprtant note:

% Output is a bus of type BusActorsActors. This is the same bus used by the

% Scenario Reader to output an individual actor. If you change the

% output bus name of Scenario Reader, change the output bus name here

% as well by clicking on 'Edit Data' in the menu above.

egoActor = struct(...

'ActorID',2,...

'Position', [pos(1) pos(2) 0], ...

'Velocity', [vel(1) vel(2) 0], ...

'Roll', 0, ...

'Pitch', 0, ...

'Yaw', yaw, ...

'AngularVelocity', [0 0 yawRate]);

3.使用UNREAL 4引擎进行SCENARIO SIMULATION

参照MATLAB2019B中自带的例子

4.一些参考资料和附加说明

4.1 DRIVING SCENARIO DESIGNER

MATLAB/Simulink自动驾驶工具箱之Driving Scenario Designer

https://zhuanlan.zhihu.com/p/109939394

4.2 matlab2020的自动驾驶工具箱更新了什么

参考：MATLAB2020a自动驾驶工具箱有哪些新特性？

https://zhuanlan.zhihu.com/p/115166496

(1)增加了几个自动驾驶demo——高速公路车道跟随、高速公路车道变更和交通信号协同系统

(2)Ground Truth Labeler可以同时标注代表同一场景的多个信号

(3)增加了激光雷达传感器模型

(4)Driving Scenario Designer增加了3D显示

(5)提供了几个预构建场景，这几个预构建场景在仿真运行中打通了Driving Scenario Designer和Unreal Engine

这几个场景包括CurvedRoad、CurvedRoad、StraightRoad、USCityBlock、USHighway。