OpenBionics机械手项目介绍|BCIduino社区整理

仿生机器人手指
本设计基于一个简单但有效的想法：使用主动肌和阻抗方法来实现机器人手指的弯曲和伸展，遵循一种生物启发的方法，即稳定的弹性体材料（硅胶片）对应人体伸肌肌腱，

介绍了一种机器人手指的结构。弹性体材料显示在图像的下部（白板），而用于肌腱布线的低摩擦管与刚性指骨一起出现在图像的上部（白色管）。手指的底部也被描绘在图片的右侧。

带多个槽的模块化手指基部
机器人手有一个模块化的手指基部，配备了5个插槽，可以用来“容纳”总共四个手指。更具体地说，可以开发具有各种几何结构的手指基架的机械手。线和二维多面体几何体很容易创建，而对于三维多面体几何体，必须使用不同高度的指尖（以创建垂直偏移）。这些手非常能抓取日常生活中的各种物品，每一只手都专门从事不同类型的任务。

上图描述了机器人手腕模块

盘形差动机构
为了将所有独立的手指电缆连接到执行器（伺服电机）上，开发了一种圆盘形差动机构。差动机构允许在一个或多个手指因工作空间限制而停止移动或它们已经与对象表面接触的情况下，进行独立手指弯曲。
上图是机械手上使用的圆盘形差动机构

机器人手由低成本现成材料组成：
[1] 海绵状材料与低厚度橡胶的结合，为指尖提供高摩擦系数。
[2] Dyneema钓鱼线，用于电缆，提供零弹性和高强度操作。
[3] 用于钢筋束布线的低摩擦管。
[4] 一系列v型槽密封球轴承（滑轮），和低摩擦管一起使用，以尽量减少钢筋束布线中的摩擦。
[5] 由不同厚度的硅酮板制成的弯曲接头。
[6] 各种紧固件。
[7] 刚性连杆由2mm丙烯酸材料（有机玻璃）制成。

对于机器人手指的装配，设计者使用鱼线和针，以便将硅胶片缝合到刚性连杆上（连杆设计有适当的孔）。

#本篇由BCIduino脑机接口开源社区原创/转载（公众号“BCIduino脑机接口社区”）。BCIduino脑机接口社区由来自北京航空航天大学、康奈尔大学、北京大学、首都医科大学等硕博发起成立，欢迎扫下面码加入社群，也欢迎采购BCIduino脑电模组、EMGduino肌电模组、EXOduino手外骨骼、EDUduino单通道脑电模块等（某宝搜索即可或者扫码详询）。
我们的设备

BCIduino是一款由航弈生物开发的低成本的面向入门爱好者的脑电设备，它可以实时无线采集8通道高精度24位脑电数据，兼容Matlab/python/安卓/树莓派/香橙派/ubuntu/mac等设备或系统，可以满足基本的爱好者级别的脑电数据采集实验操作。
EMGduino是一款低成本的肌电采集设备，采样频率1000Hz，有线采集数据，兼容Windows系统，可以将数据通过LSL数据流进行传输。

OpenBionics机械手项目介绍|BCIduino社区整理相关推荐

OpenBionics外骨骼项目介绍|BCIduino社区整理
外骨骼手套项目在过去的十年里,柔软.欠驱动和柔顺的机器人外骨骼手套受到了越来越多的关注.这些系统可能的应用范围从增强健康人的能力到恢复瘫痪或中风患者的活动能力.尽管在这一领域取得了重大进展,但大多数 ...
BCIduino社区|基于肌电图的机械手单个手指控制
本文介绍了如何用肌电来控制机械手的单个手指运动,识别率达到95%以上.原文请点击这里. 摘要: 假肢机械手的研究正在广泛开展.本文尝试使用肌电图(EMG)提供对机械手单个手指的增强控制.八通道表面肌电 ...
uni-app实战之社区交友APP（1）项目介绍和环境搭建
文章目录前言一.项目介绍二.环境搭建和创建项目 1.开发环境搭建 2.创建uni-app项目三.多端调试环境搭建 1.安卓手机调试配置 2.iOS真机调试配置 3.微信小程序调试配置 4.支付 ...
sourceforge优秀项目介绍
FROM JAVAEYE sourceforge优秀项目介绍之一:PowerFolder 文件同步项目名称 :PowerFloolder 文件同步成立日期:2003年底项目介绍: 主旨:P ...
windows下nodejs express安装及入门网站,视频资料，开源项目介绍
windows下nodejs express安装及入门网站,视频资料,开源项目介绍,pm2,supervisor,npm,Pomelo,Grunt安装使用注意事项等总结第一步:下载安装文件下载地址 ...
10年C#历程的MVP之路与MVP项目介绍
本博客所有文章分类的总目录:http://www.cnblogs.com/asxinyu/p/4288836.html 1.意外的惊喜 10月份收到微软总部寄来的荣誉证书,非常激动, ...
蝉联 Apache 最活跃项目，Flink 社区是如何保持高速发展的？
简介:2020 年是 Apache Flink 社区生态加速繁荣的一年. 本文由 Apache Flink 中文社区发起人,阿里云计算平台事业部实时计算与开放平台部门负责人王峰分享,主要介绍 Flin ...
Eurasia3 支持百万级用户的服务器和框架 - 国内开源项目介绍
项目名称: Eurasia3 发起时间: 2004年代码托管:http://code.google.com/p/eurasia 项目介绍: Eurasia3 是一种能够支持百万级同时在线长连接用户数 ...
【项目介绍】搜索引擎
文章目录 BoostSearch / 搜索引擎开发语言开发环境依赖库项目简介项目特点项目链接演示项目介绍与难点分析解析分词索引正排索引倒排索引权重包装 BoostSear ...

OpenBionics机械手项目介绍|BCIduino社区整理

OpenBionics机械手项目介绍|BCIduino社区整理相关推荐

最新文章

热门文章