【ROS学习记录】在gazebo中加入差分驱动插件后rostopic没有/cmd_vel话题的一种解决办法
(1)背景:本人在b站学习的ros,自己安装的是ubuntu18.04,视频链接如下:【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili
但是在P282运动控制这一节发现rostopic list始终没有/cmd_vel话题
(2)解决办法:
首先,/opt/ros/melodic/lib文件夹中查找是否有 libgazebo_ros_diff_drive.so(ctrl+f查找)
如果缺少,自行搜索解决办法,目前我只知道重装ros(本人小白,勿怪)。
其次,查看运动控制对应的xacro文件
其实看到这里应该就明白问题出在什么地方了,通过b站视频前面的学习,这里是文件的路径 。但现在的问题是,这里没有路径!!!
所以,我们要做的是就是-------添加完整且正确路径
将filename的内容修改为(根据自己路径修改):
两个点表示返回上一级目录,因为这时候我们的目录默认是/home。
最后,运行roslaunch启动gazebo,再开启一个新的终端启动teleop_twist_keyboard就可以控制小车了。
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