地心地固坐标系(Earth-Centered, Earth-Fixed，ECEF)，简称地心坐标系。

地理坐标系统(Geographic Coordinate System，GCS)1，坐标系是地心坐标系，用经纬度表示球面上的点。

世界大地测量系统(World Geodetic System, WGS)，比如WGS84，是一种地理坐标系统，用于全球定位系统(GPS)。

投影坐标系统(Projection Coordinate System，PCS)2，，在二维平面上用米表示位置。

通用横轴墨卡托投影(Universal Transverse Mercator，UTM)，是一种投影方法。

pip install Pypro

Cesium中常用的坐标系主要有两种：WGS84坐标系和笛卡尔空间直角坐标系。平时我们常见的某个点的经纬度就是在WGS84坐标系下某个点的坐标，它的坐标原点在椭球的质心；而笛卡尔坐标系主要是用来做空间位置的变化如平移、旋转和缩放等等，它的坐标原点在椭球的中心。

库安装

、 pip install pyproj

转换公式

https://en.wikipedia.org/wiki/Geographic_coordinate_conversion#From_geodetic_to_ECEF_coordinates

#坐标系转换

import pyproj

def ecef2lla(x,y,z):

'''

x = 652954.1006

y = 4774619.7919

z = -4167647.7937

'''

#ecef转化为经纬高

ecef = pyproj.Proj(proj='geocent', ellps='WGS84', datum='WGS84')

lla = pyproj.Proj(proj='latlong', ellps='WGS84', datum='WGS84')

lon, lat, alt = pyproj.transform(ecef, lla, x, y, z, radians=False)#radians否用弧度返回值

print ('纬度：',lat)

print ('经度：',lon)

print ('高度：',alt)

return lat,lon,alt

https://www.cnblogs.com/langzou/p/11388520.html

GNSS计算主要涉及三个坐标系，地心地固坐标系，地理坐标系和站心坐标系。这里主要介绍一下三个坐标的含义和转换公式。

地心地固坐标系如图X,Y,Z表示 (ECEF坐标系)，以地心O为坐标原点，Z轴指向协议地球北极，X轴指向参考子午面与地球赤道的交点，也叫地球坐标系。一般GNSS坐标计算都在地心地固坐标系下进行的。由于地球是椭圆形，有WGS-84和CGC2000等多种标准

地理坐标系则通过经度(longitude)，纬度(latitude)和高度(altitude)来表示地球的位置，也叫经纬高坐标系(LLA坐标系)。

站心坐标系以用户所在位置P为坐标原点，三个轴分别指向东向，北向和天向，也叫东北天坐标系(enu坐标系)。站心坐标系的天向方向和地理坐标系的高度方向是一致的。站心坐标系用在惯性导航和卫星俯仰角计算中较多。

网页转换代码

view-source:http://www.ab126.com/Geography/4031.html

function do_llhxyz()

{

var ecef = new Array(3);

var latitude,longitude,height;

var x,y,z;

var sans;

var dtr = Math.PI/180;

CallCount = CallCount + 1;

latitude = document.io_form.Latitude.value;

longitude= document.io_form.Longitude.value;

height = document.io_form.Height.value;

latitude = Number(latitude);

longitude= Number(longitude);

height = Number(height);

hkm = 0.001 * height

good = goodnum(latitude) && goodnum(longitude) && goodnum(hkm);

if ( !good ) sans = sans+"\n无效的数字输入 \n"

if ( good )

{

sans = " \n";

ecef = llhxyz(latitude,longitude,hkm);

x = ecef[0];

y = ecef[1];

z = ecef[2];

x = fformat(x,3);

y = fformat(y,3);

z = fformat(z,3);

sans = sans +"ECEF从纬度、经度、高度 (椭球)\n";

sans = sans + "\n"

sans = sans +"X : " + x + " km\n";

sans = sans +"Y : " + y + " km\n";

sans = sans +"Z : " + z + " km\n";

document.io_form.text_area.value = sans;

return false;

}

document.io_form.text_area.value = sans;

return false;

}

function do_xyzllh()

{

var ecef = new Array(3);

var llh = new Array(3)

var latitude,longitude,height;

var x,y,z;

var sans;

var dtr = Math.PI/180;

CallCount = CallCount + 1;

x = document.io_form.X.value;

y = document.io_form.Y.value;

z = document.io_form.Z.value;

// 返回字符串变量

// 可能或不使用自动转换的数学

x = Number(x);

y = Number(y);

z = Number(z);

good = goodnum(x) && goodnum(y) && goodnum(z);

if ( !good ) sans = sans+"\n无效的数字输入 \n"

if ( good )

{

sans = " \n";

ecef[0] = x;

ecef[1] = y

ecef[2] = z;

llh = xyzllh(ecef);

latitude = llh[0];

longitude= llh[1];

hkm = llh[2];

height = 1000.0 * hkm;

latitude = fformat(latitude,5);

longitude= fformat(longitude,5);

height = fformat(height,1);

sans = sans +"纬度、经度、高度 (椭球)从 ECEF\n";

sans = sans + "\n"

sans = sans +"纬度 : " + latitude + " 度 N\n";

sans = sans +"经度 : " + longitude + " 度 E\n";

sans = sans +"高度 : " + height + " m\n";

}

document.io_form.text_area.value = sans;

return false;

}