SDH(标准DH)和MDH(改进DH)
改进DH坐标系建立如图1所示,标准DH坐标系建立如图2所示。改进DH和标准DH的主要区别为:
- 连杆坐标系建立的位置不同。SDH方法将连杆的坐标系固定在连杆的后端,MDH方法将连杆的坐标系固定在连杆的前端
- 变换的顺序不同。SDH方法的变换顺序为ddd→θ\thetaθ→aaa→α\alphaα,MDH方法的变换顺序为α\alphaα→aaa→θ\thetaθ→ddd。
SDH方法的变换矩阵为:
i−1iT=Rotzi−1(θi)Transzi−1(di)Transxi(ai)Rotxi(αi)=[cosθi−sinθi00sinθicosθi0000100001]⋅[10000100000di0011]⋅[100ai010000100001]⋅[10000cosαi−sinαi00sinαicosαi00001]=[cθi−sθi⋅cαisθi⋅sαiaicθisθicθi⋅cαi−cθi⋅sαiaisθi0sαicαidi0001]_{i-1}^{i}\textrm{T}=Rot_{z_{i-1}}(\theta_i)Trans_{z_{i-1}}(d_i)Trans_{x_i}(a_i)Rot_{x_i}(\alpha_i)\\ =\begin{bmatrix} cos\theta_i & -sin\theta_i & 0 & 0\\ sin\theta_i & cos\theta_i & 0 & 0\\ 0 & 0 & 1 & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & 1 & 0 & 0\\ 0 & 0 & 0 & d_i\\ 0 & 0 & 1 & 1 \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & a_i\\ 0 & 1 & 0 & 0\\ 0 & 0 & 1 & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \cdot \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & cos\alpha_i & -sin\alpha_i & 0\\ 0 & sin\alpha_i & cos\alpha_i & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}\\ =\begin{bmatrix} c\theta_i & -s\theta_i \cdot c\alpha_i & s\theta_i \cdot s\alpha_i & a_i c\theta_i\\ s\theta_i & c\theta_i \cdot c\alpha_i & -c\theta_i \cdot s\alpha_i & a_i s\theta_i\\ 0 & s\alpha_i & c\alpha_i & d_i\\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} i−1iT=Rotzi−1(θi)Transzi−1(di)Transxi(ai)Rotxi(αi)=⎣⎡cosθisinθi00−sinθicosθi0000100001⎦⎤⋅⎣⎡10000100000100di1⎦⎤⋅⎣⎡100001000010ai001⎦⎤⋅⎣⎡10000cosαisinαi00−sinαicosαi00001⎦⎤=⎣⎡cθisθi00−sθi⋅cαicθi⋅cαisαi0sθi⋅sαi−cθi⋅sαicαi0aicθiaisθidi1⎦⎤
MDH方法的变换矩阵为:
i−1iT=Rotxi−1(αi−1)Transxi−1(ai−1)Rotzi(θi)Transzi(di)=[10000cosαi−sinαi00sinαicosαi00001]⋅[100ai010000100001]⋅[cosθi−sinθi00sinθicosθi0000100001]⋅[10000100000di0011]=[cθi−sθi0ai−1sθicαi−1cθicαi−1−sαi−1−disαi−1sθisαi−1cθisαi−1cαi−1dicαi−10001]_{i-1}^{i}\textrm{T}=Rot_{x_{i-1}}(\alpha_{i-1})Trans_{x_{i-1}}(a_{i-1})Rot_{z_i}(\theta_i)Trans_{z_i}(d_i)\\ = \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & cos\alpha_i & -sin\alpha_i & 0\\ 0 & sin\alpha_i & cos\alpha_i & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & a_i\\ 0 & 1 & 0 & 0\\ 0 & 0 & 1 & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \cdot \begin{bmatrix} cos\theta_i & -sin\theta_i & 0 & 0\\ sin\theta_i & cos\theta_i & 0 & 0\\ 0 & 0 & 1 & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & 1 & 0 & 0\\ 0 & 0 & 0 & d_i\\ 0 & 0 & 1 & 1 \end{bmatrix} \\ =\begin{bmatrix} c\theta_i & -s\theta_i & 0 & a_{i-1} \\ s\theta_ic\alpha_{i-1} & c\theta_ic\alpha_{i-1} & -s\alpha_{i-1} & -d_is\alpha_{i-1} \\ s\theta_is\alpha_{i-1} & c\theta_is\alpha_{i-1} & c\alpha_{i-1} & d_ic\alpha_{i-1} \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} i−1iT=Rotxi−1(αi−1)Transxi−1(ai−1)Rotzi(θi)Transzi(di)=⎣⎡10000cosαisinαi00−sinαicosαi00001⎦⎤⋅⎣⎡100001000010ai001⎦⎤⋅⎣⎡cosθisinθi00−sinθicosθi0000100001⎦⎤⋅⎣⎡10000100000100di1⎦⎤=⎣⎡cθisθicαi−1sθisαi−10−sθicθicαi−1cθisαi−100−sαi−1cαi−10ai−1−disαi−1dicαi−11⎦⎤
MDH | SDH |
---|---|
对于平面RRR机械臂,其MDH和SDH的DH参数坐标系建立如上面两图所示。MDH方法的坐标系{0}\{ 0 \}{0}和坐标系{1}\{ 1 \}{1}重合,坐标系{2}\{ 2 \}{2}和坐标系{3}\{ 3 \}{3}重合,坐标系建立在连杆前端。SDH方法的坐标系建立在连杆后端。因此MDH和SDH方法的DH参数表如下:
MDH方法DH参数表:
iii | αi−1\alpha_{i-1}αi−1 | ai−1a_{i-1}ai−1 | did_idi | θi\theta_iθi |
---|---|---|---|---|
1 | 0 | 0 | 0 | θ1\theta_1θ1 |
2 | 0 | L1L_1L1 | 0 | θ2\theta_2θ2 |
3 | 0 | L2L_2L2 | 0 | θ3\theta_3θ3 |
SDH方法DH参数表:
iii | θi\theta_iθi | did_idi | aia_iai | αi\alpha_iαi |
---|---|---|---|---|
1 | 0 | L1L_1L1 | 0 | θ1\theta_1θ1 |
2 | 0 | L2L_2L2 | 0 | θ2\theta_2θ2 |
3 | 0 | L3L_3L3 | 0 | θ3\theta_3θ3 |
SDH(标准DH)和MDH(改进DH)相关推荐
- 标准DH建模与改进DH建模(四,完)——标准DH建模与改进DH建模实例对比
本文我们分别用SDH法和MDH来给同一个机器人模型建模,感受一下两种建模方法在串联机械臂里面的应用. 所用平台:Matlab 本文重点是建系以及提取DH参数表的过程 想要运行程序只需要把所有代码复制粘 ...
- 标准DH建模与改进DH建模(三)—— 怎么用改进DH法
能力强的大佬可以直接看原文<A new geometric notation for open and close-loop robots> 另外,只想学习怎么使用改进DH法可以直接看第四 ...
- 标准DH坐标系,改进DH坐标系转换矩阵matlab函数代码1.0
1.标准DH坐标系 function tf_standard=stdh(a ,ar, d ,th) r11=cos(th); r12=-sin(th)*cos(ar); r13=sin(th)*sin ...
- 标准DH建模与改进DH建模
standard_DH 根据DH表示法确定一个一般步骤为每个关节指定参考坐标系,然后确定如何实现任意两个相邻坐标系之间的变换,最后写出机器人的总变换矩阵.如图所示表示了三个顺序关节和两个连杆,每 ...
- 机械臂 标准DH建模与改进DH建模
参考这篇博客,非常感谢 https://blog.csdn.net/u013528298/article/details/81021386?utm_source=blogxgwz8 ZX变换和XZ类变 ...
- 标准DH建模与改进DH建模(一)——标准DH建模方法整理与总结
仅供个人学习记录 前言 DH法一般用一次就丢,然后后面再需要用的时候就会忘,所以本文整理了DH建模法,方便需要使用的时候进行参考.这里不讲原理,只讲结论和方法 1. 建模方法(简述) DH法可分成以下 ...
- 空间二连杆机器人标准DH法和改进DH法建系实例
本文旨在针对一个简单的空间二连杆机器人,分别采用标准DH法和改进DH法对其进行建系 1. 空间二连杆机器人构型如下: 2. 标准DH法建系如下: 标准DH参数表如下: 启动Matlab的机器人工具箱: ...
- myCobot pro 机械臂(4)正向运动学——改进DH表示法(开发环境:python)
我只能说,写这篇博客太艰难了--一定要沉住耐心--这个型号的机械臂与官方给的手册里面的参数是有出入的-- 感谢<台大机器人学课程><机器人学之运动学笔记[3]-- 机械臂DH表示法+ ...
- 【标准DH法和改进DH法介绍及三自由度四足或双足机器人腿建模——MATLAB机器人工具箱使用】
目录 1 前言 2 两种建模方法步骤与应用 2.1标准DH法 2.2改进DH法 最后附上所有代码如下: 1 前言 DH参数是机器人学习过程中常用的一种建模方法,通常情况下每一次坐标变换需要6个独立参数 ...
- 【转载】标准DH和改进DH的区别
原文链接:https://blog.csdn.net/qq_27170195/article/details/79936518 一:区别 二.区别示意图 三:MATLAB仿真对比 1. 标准DH %标 ...
最新文章
- 清晰易懂的Focal Loss原理解释
- AI新海诚就是在下,不信来玩
- oracle 11g libclntsh.so.10.1,cx_Oracle找不到libclntsh.so.10.1错误
- Django Rest Framework源码剖析(七)-----分页
- python turtle_Python:turtle画粽子
- AdvancedWindowsPasswordRecovery3 及 注册码
- 手势密码 图形解锁 实现
- SIFT/SURF算法
- [日常] Apache Order Deny,Allow的用法
- splits——安卓gradle
- 面试题27-二叉树的镜像
- 密码学和计算机安全学科方向排名
- (转)视觉工程师必须知道的工业相机50问,绝对干货!
- clojure实现邮箱发送
- 当知识图谱遇上推荐系统之DKN模型(论文笔记一)
- Spring Boot@Bean
- 花店小程序商城开发,开展线上引流渠道
- Python tkinter(3)按钮控件
- 【一罐寡言】你的时间真的是不够用吗?
- 如何使用supervisor托管守护进程?
热门文章
- 处理样本分布不平衡,偏斜比较厉害的方法总结
- Java 那些你不知道的爬虫反爬虫套路
- 怎么修改docker镜像的名字_docker镜像如何重命名
- 凝思系统激活序列号_安装凝思linux操作系统.doc
- 利用Spring扩展点模拟Feign实现远程调用(干货满满)「扩展点实战系列」- 第445篇
- 【Matlab】MATLAB编辑器主题颜色更改(MATLAB Schemer)
- 【修真院“善良”系列之十九】他删库了他跑路了
- 又一个奇葩要求,Python是如何将“中文”转“拼音”的?
- Excel 高级筛选实现多条件筛选数据
- 音频采集 via Media Foundation