标准DH坐标系，改进DH坐标系转换矩阵matlab函数代码1.0

1.标准DH坐标系

function tf_standard=stdh(a ,ar, d ,th)
r11=cos(th);
r12=-sin(th)*cos(ar);
r13=sin(th)*sin(ar);
r14=a*cos(th);
r21=sin(th);
r22=cos(th)*cos(ar);
r23=-cos(th)*sin(ar);
r24=sin(th)*a;
r31=0;
r32=sin(ar);
r33=cos(ar);
r34=d;
r41=0;
r42=0;
r43=0;
r44=1;
if ar==-pi/2r12=0;r22=0;r33=0;end
tf_standard=[r11 r12 r13 r14;r21 r22 r23 r24;r31 r32 r33 r34;r41 r42 r43 r44];end

2.改进DH坐标系

function tf_improved=djdh(a ,ar, d ,th)r11=cos(th);
r12=-sin(th);
r13=0;
r14=a;
r21=sin(th)*cos(ar);
r22=cos(th)*cos(ar);
r23=-sin(ar);
r24=-sin(ar)*d;
r31=sin(th)*sin(ar);
r32=cos(th)*sin(ar);
r33=cos(ar);
r34=cos(ar)*d;
r41=0;
r42=0;
r43=0;
r44=1;
if ar==-pi/2r21=0;r22=0;r33=0;r34=0;
end
tf_improved=[r11 r12 r13 r14;r21 r22 r23 r24;r31 r32 r33 r34;r41 r42 r43 r44];end

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