ros自己写避障算法_ROS：激光数据转换超声进行避障

获取激光数据，解析转换为超声实现避障：

项目决定在侧面安装雷达实现纵向平面检测避障，初步分析可行(个人认为实用性不高，双侧雷达本身成本就很高)

大致思路(以单侧为例)：

获取两次竖直安放雷达的激光数据，以及数据长度，计算一弧度(ros中大多使用弧度制计算)对应数据个数

设定前方触发距离，即正前方雷达数据距离，同时计算上下检测范围对应角度，以及对应数据长度

通过三角函数，以触发距离为基准，计算以正前方为中线，上下两部分数据。此数组记做匹配数据，检测此角度内数据，凡小于匹配数据，计算距离，转换为超声数据发送ROS

//简单图示：

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简单实现思路如上，同理可实现四面检测(前后上下)，或许可以替代跌落传感器等，实际效果精度较高，但快速移动时，离中线最远处数据会出现偏差，需要做畸变处理(太菜不会)，简单处理可直接去掉部分数据

注意点：

雷达数据有对应方向，获取数据第一步应该是数据处理，保证x轴数据朝下(或者你喜欢的方向)，不然就只能根据你计算的匹配数据固定方向

注意弧度值计算，在计算匹配数据时，注意三角函数使用，明确使用哪条对应中线，否则很容易混淆

如果需要实现地面障碍检测，通常对比下方匹配数据，如果数据小于匹配数据，则有障碍物，此处考虑实际会有一定越障能力，会有一个差值，计算时，也需加上三角函数计算，否则角度越大，误差越大

注：个人认为实际应用不大，如想精确检测地面障碍，就不能粗暴滤除数据，对算法要求较高

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