MATLAB双目标定步骤
看了许多标定的博文，为了以后的使用将标定步骤整理下来，整体分为先分别标定左右相机在立体标定：
这里使用的标定图片是网上找的，双目标定时待标定图片是双目相机同时拍摄得到的，拍摄程序如下：
#include "stdafx.h"
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
using namespace std; char* name_l = (char*)malloc(sizeof(char)*200);
char* name_r = (char*)malloc(sizeof(char)*200);
int main()
{ int i=0; IplImage *img0 , *img1; cvNamedWindow("camera_left"); cvNamedWindow("camera_right"); CvCapture* cap_left= cvCreateCameraCapture(2); //这里我的摄像头ID是2,1，也有可能是1,0CvCapture* cap_right= cvCreateCameraCapture(1); while(1) { img0 = cvQueryFrame(cap_left);img1 = cvQueryFrame(cap_right); if( !img0 || !img1) { cout << "camera0 error" << endl; break; } cvShowImage("camera_left", img0); cvShowImage("camera_right", img1); char c = cvWaitKey(33); if(c == 27) break; if(c == 32) { i++; sprintf(name_l, "leftPic%d.jpg", i); sprintf(name_r, "rightPic%d.jpg", i); cvSaveImage(name_l, img0); cvSaveImage(name_r, img1); } } cvReleaseCapture(&cap_left); cvReleaseCapture(&cap_right); cvDestroyWindow("camera_left"); cvDestroyWindow("camera_right"); return 0;
} 将下载好的标定工具箱插件放到MATLAB目录下，这里本人是放置toolboox这个文件夹下，然后打开MATLAB点击File->Set Path->Add Floder添加插件目录,在save一下
将当前文件夹设置成待标定图片的文件夹，我这里是在桌面新建一个文件夹放置图片，所以Current Folder设置如下
MATLAB命令行窗口输入calib_gui，弹出工具框
选择第一个Standard，弹出如下界面Camera Calibration Toolbox(以下简称标定界面)
现在开始左摄像头标定，选择第一个Images names后，MATLAB命令行窗口会提示你输入图片的basename以及各格式，这里图片保存的文件名如第二张图左侧所示为left01，left02，所以提示的basename行写left,按Enter键提示输入图片格式，这里为jpg,在按回车键读入做摄像头的棋盘图这里读入的图片就不显示了。
然后点击标定界面上的Extract grid corners，MATLAB命令界面显示然后一路回车键下去最后如下
<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<Intrinsics_Camera_Left type_id="opencv-matrix"> <rows>3</rows> <cols>3</cols> <dt>d</dt> <data> 534.02373 0. 341.01149 0. 533.86709 233.26555 0. 0. 1.
</data>
</Intrinsics_Camera_Left>
</opencv_storage>Distortion_Camera_Left.xml：
<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<Distortion type_id="opencv-matrix"> <rows>5</rows> <cols>1</cols> <dt>d</dt> <data> -0.28668 0.10398 0.00171 -0.00063 0.00000
</data>
</Distortion>
</opencv_storage> Intrinsics_Camera_Right.xml：
<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<Intrinsics_Camera_Right type_id="opencv-matrix"> <rows>3</rows> <cols>3</cols> <dt>d</dt> <data> 537.82796 0. 321.73805 0. 537.87268 249.47070 0. 0. 1. </data>
</Intrinsics_Camera_Right>
</opencv_storage> Distortion_Camera_Right.xml：
<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<Distortion type_id="opencv-matrix"> <rows>5</rows> <cols>1</cols> <dt>d</dt> <data> -0.29416 0.13839 -0.00009 0.00061 0.00000
</data>
</Distortion>
</opencv_storage> RotRodrigues.xml：
<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<RotRodrigues type_id="opencv-matrix"> <rows>3</rows> <cols>1</cols> <dt>d</dt> <data> 0.00918 0.01162 -0.00369
</data>
</RotRodrigues>
</opencv_storage> Translation.xml：
<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<Translation type_id="opencv-matrix"> <rows>3</rows> <cols>1</cols> <dt>d</dt> <data> -83.09797 0.95964 1.09394
</data>
</Translation>
</opencv_storage> 将上述语句复制到txt中，然后直接修改后缀为xml即可，以上数值都是MATLAB立体标定结果内容，自己复制后只需将数字对应改成自己的标定结果就行。
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