斯坦福机器狗的设计与实现（在组装和测试中遇到的问题及解决办法，亲测有效，出现Host does not exist问题的解决）

组装斯坦福机器狗遇到的问题和解决办法

经过了漫长的学习，现在我的机器狗已经组装好了，也可以跳、小跑等形态。
组装好的测试视频——

仿斯坦福机器狗

下面来说一说我遇到的问题：

组装

1. 首先要注意这两条腿的安装是对称。舵机转轴应该在身子的中间部分，舵机扩展片插入腿的时候要注意正反，防止重新弄。

2. 连接电池和调压版的时候要注意，因为要接一个开关来控制电路，一定要注意把开关不要忘记，正负极也不要弄反。

3.调节电压的旋钮要先旋转几十圈，因为是新的，不旋转几十圈可能调不了电压，旋转完以后用万用表测电压调到6V即可。调压版四边的线可以用电烙铁焊在下面四个角落。

4. 调节完电压以后再去连接舵机扩展版，不然电压过大容易发生短路。

5. 将舵机扩展版和主控板连接要注意，按照电路图安（舵机扩展版灯不亮的原因，是线路没接全V+或者主控板上的GND和V＋没有连接到电源）

VCC连接有指示灯这边的V+
SDA连接Y10
SCL连接Y9
GND连接有指示灯这边的GND
V＋连接没有指示灯的一侧的V＋（“二选一种”或连接主控板上的GND和V＋与调压版后端正负极相连。【有时候不连接这个线，舵机扩展版的灯可能不亮】）

我这里接的是舵机扩展版上的V＋与主控板上的V＋，可以运行的通。
另一种情况当我连接主控板和调压版后发现电脑不能读取我的U盘，可能是我连接的有问题，所以我就用的上面这种方法，可以尝试这来。
附上我的连接图片：

６.　舵机扩展版上的各个舵机接线，要注意一样颜色的要对准，连接４－１１这几个接口，有ｕｓｂ接口的为头部，ｕｓｂ接口的左端是腿１，右边是腿２，腿２后面的是腿３，腿３左边的是腿４，例如先把腿１的后面的舵机接到４接口，腿１前面的舵机接到５接口，以此类推。

我的舵机扩展版接线图（注意线的颜色与接口的颜色相对应）：

７.　整个线路就接通完毕，应该会有一个蓝色和一个红色指示灯量起，就可以把电路板组装起来，整个狗也可以完整的拼装起来，整个的效果图如下：

调试

查看自己的端口号：右击我的电脑——打开管理——找到设备管理器——找到端口——查看端口号（我的COM3）

2. 出现这种提示（原因是要选择Serial）出现Host does not exist问题的解决：
.

打开putty软件，后要选择Serial，在输入端口号，再打开。

可以修改主函数里面的参数：

之后Ctrl+D运行以后，狗就可以跳动。

5. 这个页面是usb线连接问题。可能usb线没插好，所以导致断开

6. 当你打开电源，灯亮，程序也能联通就是没有动静的时候，查看你的舵机扩展版线路连接问题，是否接反，测试电压是否为6V。

另外当狗的动力不足时就是快没电了，一定不要用到一点电没有了在充电，会对电池有损耗，可以购买B3充电器，三针平衡冲。

7.4V 一体充电器三针平衡冲

附：
代码——>戳这里
putty软件——>戳这里
学习课程——>点击进去，搜索黄老师的斯坦福机器狗设计与实现

以上就是我在做的时候遇到的问题和解决的办法，希望可以对您有帮助，如有其他的想法或建议请与我联系，我们一起学习交流。感谢我的老师黄老师悉心教导，不嫌弃我才疏学浅，能够时刻在我有困难的时候帮我解决，我才能够有动力的做下去，非常的感谢。

于南昌理工学院人工智能学院特种机器人研发中心实验室workshop项目实践平台。