本文为在用龙芯1c做3D打印机过程中的笔记。龙芯1c做的3d打印机简称“龙印”

参考了《Delta机型M666调平原理》http://tieba.baidu.com/p/3669279278?fr=good

那个帖子里面的视频讲得很清楚，楼主又截图讲解了重难点，只要对三角洲3D打印机有一定了解，对marlin固件源码比较熟悉更好，看懂理解那个帖子应该不成问题。这里根据我自己的一些理解写点读书笔记。

首先需要明确两个概念——调平和打印精度。这是两个不同的事，调平了并不意味着打印精度很高，详情请参考《Kossel打印机调试中的几个疑问，适用于delta机型》http://tieba.baidu.com/p/3893488682

这个帖子和上面那个是同一个楼主，从帖子内容能看得出来那个楼主严谨的科学态度。这里给他点赞！

打印机的校准还包括步进电机参数的调节，比如挤出机的校准。这是上面的帖子和视频没讲的，详情请参考《Marlin固件：关于步进电机参数调节的分析》http://tieba.baidu.com/p/4446984321

在笛卡尔坐标z相同时，改变坐标x和y，会有

一，挤出头离打印平面四周的距离不等，典型的是挤出头的运行轨迹与打印平面成一定的夹角，看上去好像是“斜的”，这是由于三个限位器不在同一平面，可以通过调整限位器的位置或者用M666调整变量endstop_adj进行补偿；

二，挤出头离打印平面中心的距离与四周的不同，即常说的挤出头的运行轨迹是凹或凸的，这是由于三角洲3D打印机的机械参数不对，可以通过M665修改参数。

这也是为什么第一个帖子中那个视频名字叫《Manual Delta Calibration using M665 and M666》的原因。那个视频讲得很好，为了更好保存和推广这个视频，我已上传到土豆了（作者做这个视频就是为了分享，我像作者会同意的，这里先谢过了，哈哈），网址是http://www.tudou.com/listplay/2q6McxaetKk/C_WNBRnTRt0.html

视频的由来

视频一开始就说了，他的三角洲3D打印机用的固件是“Smoothieware”不是“Marlin”，但是后面的演示中遇到与marlin不同的地方，增加了注释。如下

moothieware官网 http://smoothieware.org/

smoothieware中关于三角洲3D打印机手动和自动调平的资料http://smoothieware.org/delta

基础知识

图中大写的XYZ是三个铝合金导轨，也可以认为是3个电机。XYZ的编号可以换吗？这个问题一直困扰了很久。

在接线时，通常是按照这个“规定”连接的。即正对方的为Z电机，左下方的为X电机，右下方的为Y电机。分别连接到电路板的XYZ电机的牛角头插座上，插错了可能导致打印出来的物品与电脑上的模型不一致。

其实，这个可以改，但是需要把marlin中对应的代码也修改了，函数calculate_delta()就是把笛卡尔坐标系中的绝对坐标转换为三个电机的运动量。

从注释可以看出tower1就是左前方的tower，tower2就是右前方的tower，tower3就是位于后面中间的tower。这个是平视三角洲3D打印机时的划分，如下图

在结合代码中宏“TOWER_1”、“TOWER_2”和“TOWER_3”的定义

#define TOWER_1 X_AXIS

#define TOWER_2 Y_AXIS

#define TOWER_3 Z_AXIS

可知：tower1就是tower X，tower2就是tower Y，tower3就是tower Z。

当我们俯视时，就是

刚才提到笛卡尔坐标系，那么其原点是？XYZ轴是？

原点就是三个tower组成的等边三角形的外接圆的圆心；X轴平行于tower X和tower Y的连线，并穿过圆心；Y轴经过tower Z，并经过圆心；Z轴经过圆心，且垂直于打印平面。如下所示

由此可知，tower Z与笛卡尔坐标系的X轴的夹角为90度，tower X的夹角为210=180+30度，tower Y的夹角为330=360-30度，所以视频中有如下描述

了解了这个，那么每个tower在笛卡尔坐标系的坐标也就清楚了。如malin代码所示

关于笛卡尔坐标系怎么转换为电机的运动量的详细解说请参考

http://wenku.baidu.com/link?url=w_GhcBYN6OgUjRCKQKR-3S4Whem6KdO_TRNvlH_3SclXbSsp4X3eI8QqfPTd92qb9H04IS0BfnGwBNelpypMUgaetC9xhVK8nB4Jv2G4u7y

调平相关的几个关键参数

Delta_radius是斜杆投影到笛卡尔空间的XY平面的长度。Marlin源码中是经过几个参数计算得来，这个参数很重要，不对的话会导致在打印平面四周调平后，中间不平。即挤出头从打印平面的一边运行到另一边的轨迹为凹或凸的，不是与打印平面平行的。

Max z是笛卡尔空间坐标中z轴的最大值，即打印物品的最大高度。

Build radius是打印物品的最大半径，我的理解是玻璃的半径。

上图计算出了三个点的坐标，分别为下图中打印平面上的点x、点y和点z。

注意计算这几个点的坐标时选用的是100，而不是build_radius的116。其实只要小于build_radius就行，通常取0.8*build_radius。

后面的调平就是将打印头移动到点c，点x，点y和点z上方，然后手动降低高度，并用指令m114查看当前坐标进行反馈。

调限位器把四周调平

注意观察发送的命令，视频的7:15分时，发送命令”G1 X0 Y0 Z5 F7000”，把打印头移到原点上方5mm处，然后手动降低高度到合适位置，通过M114查看当前打印头的位置，重点关注z轴的值，如果为负数，则说明原点在此时打印头喷嘴的上方，即之前设置的高度值设高了，反之，则设低了。

指令G1的参数S为1时，不检查边界。Marlin-1.1.0源码中只支持XYZEF，不支持参数S，源码如下

来看看x电机限位器调平，注解已写在图中，y电机和z电机的限位器调平类似。

在视频的19:45分，xyz三个电机的限位器已经调平，即四周已经调平。

调delta_radius和限位器把中间和四周都调平

这里的截图和解释只是为了提供一个大概的参考，我还是觉得看视频更直观生动，建议反复多看几篇视频。

最后，需要提醒的是影响调平和精度的因素除了限位器位置和delta_radius之外，还有斜杆长度是否与实际相符，皮带轮与皮带齿距是否与固件相符等。请再看看

《Kossel打印机调试中的几个疑问，适用于delta机型》http://tieba.baidu.com/p/3893488682

【龙印】用M665和M666给三角洲3D打印机调平相关推荐

【龙印】步进电机使用七段式抛物线型S曲线加减速和路径规划的理论分析和实现
本文为在用龙芯1c做3D打印机过程中的笔记.龙芯1c做的3d打印机简称"龙印",Git地址"http://git.oschina.NET/caogos/marlin_ls ...
【龙印】用龙芯1c实现3D打印机的总体思路
热熔型3d打印机的工作原理控制打印头不停的运动,在需要打印的地方将耗材融化并挤出来.就像蜘蛛织网一样,当蜘蛛的网线够大,同时网格够小,那么是不是相邻两格的网线就紧挨着了.我就是这么理解热熔型3d打印 ...
【龙印】把龙芯1c的pwm用作定时器并产生中断
本文为在用龙芯1c做3D打印机过程中的笔记.龙芯1c做的3d打印机简称"龙印" 3d打印机固件marlin巧妙运用定时器让整个固件不必依赖实时操作系统,即把对实时性要求较高的部分巧 ...
【龙印】FDM 3d打印机常见打印质量问题和解决办法
本文为在用龙芯1c做3D打印机过程中的笔记.龙芯1c做的3d打印机简称"龙印",Git地址"http://git.oschina.NET/caogos/marlin_ls ...
【龙印】3d打印固件Marlin中bresenham算法注解
本文为在用龙芯1c做3D打印机过程中的笔记.龙芯1c做的3d打印机简称"龙印" 参考了以下两篇博文,再其基础上增加了对marlin源码的注解和我的一些理解. http://blog ...
【龙印】用龙芯1c的硬件pwm产生单个脉冲来驱动步进电机
本文为在用龙芯1c做3D打印机过程中的笔记.龙芯1c做的3d打印机简称"龙印",Git地址"http://git.oschina.NET/caogos/marlin_ls ...
手机网游《龙印》评测：画面欠佳，剧情丰富易上手
<龙印>是一款中国武侠风格的手机游戏,玩家出生在元末背景下的中原,正是元廷腐败.硝烟四起的战乱时期.乱世中各方起义军与元廷激烈对抗,同时"龙印"的传说也牵动着各方势力的 ...
国产免费大型手机网游《龙印》新版、新服全新开启，聚焦四大看点
4月19日,由乐逗游戏代理运营的手机游戏<龙印>,开启新服.新版本.<龙印>作为国产免费大型手机网游,一直倍受关注.在几个月的公测里,获得了广大玩家的好评. 在经历了漫长的研发 ...
龙之谷冰龙linux手工服务端,【龙之谷手游服务端】3D手游冰龙商业版VM虚拟机一键安装即玩游戏客户端...
[龙之谷手游服务端]3D手游冰龙商业版VM虚拟机一键安装即玩游戏客户端平衡了精灵抽奖潘多拉盒子的数据调整了巢穴不爆装备的问题金宝箱奖励整套装备修改巢穴.深渊次数不减并添加快速匹配人机(10 ...
【每日新闻】诺基亚展示未来工厂：5G自动化机器人与人类和谐共处
点击蓝字关注我们更多精彩,请点击上方蓝字关注我们! 每日新闻播报第04-17期 1 趋势洞察渠道发力,2020年全球云市场支出超1400亿美元近日,咨询机构Canalys表示,到2020年,全 ...

【龙印】用M665和M666给三角洲3D打印机调平