项目：基于wemos的WiFi避障小车

一、项目介绍：通过wemos D1控制小车的行进轨迹及避障功能。

二、项目原理：该模块主要实现避障的功能，超声波发出波遇到前面的障碍物后会返回，通过这段时间来判断距离前面障碍物的距离，距离通过串口传给wemos d1从而判断碰到障碍物该做什么反应。

三、开发及硬件组成：Arduino、wemos D1、小车、步进电机驱动、超声波测距模块。

四、代码部分

1.代码实现wemos接入WiFi：

#include<ESP8266WiFi.h>
char* ssid="WiFi名字";
char *passwd="WiFi密码";
void initWifiSta()
{WiFi.mode(WIFI_STA);//设置STA模式WiFi.begin(ssid,passwd);//连接网络while(WiFi.status() != WL_CONNECTED) //判断是否连接成功，不成功的话每隔0.5秒打印一个.{Serial.print(".");delay(500);  }
}
void setup() {// put your setup code here, to run once:Serial.begin(115200);//开启端口，并设置波特率initWifiSta();
}void loop() {// put your main code here, to run repeatedly:Serial.println(WiFi.localIP());//通过串口每隔0.5秒打印一次wemosIP地址delay(500);
}

效果如下：

2. 编程Wemos服务器，通过手机tcp工具远程网络控制蜂鸣器：

#include<ESP8266WiFi.h>
char* ssid="WiFi名字";
char *passwd="WiFi密码";
int port=6666;
WiFiServer server(port);
void initWifiSta()
{WiFi.mode(WIFI_STA);//设置STA模式WiFi.begin(ssid,passwd);//连接网络while(WiFi.status() != WL_CONNECTED) //判断是否连接成功，不成功的话每隔0.5秒打印一个.{Serial.print(".");delay(500);  } Serial.println(WiFi.localIP());//通过串口每隔0.5秒打印一次wemosIP地址
}
void initBeep()
{pinMode(D5,OUTPUT);digitalWrite(D5,HIGH);}
void setup() {// put your setup code here, to run once:Serial.begin(115200);//开启端口，并设置波特率initWifiSta();//接入WiFiinitBeep();server.begin();//启动服务器
}      void loop()
{// put your main code here, to run repeatedly:char cmd;WiFiClient client = server.available();  //服务初始化   while (client.connected()) {  //等待客户端连接while (client.available() > 0) {  //有数据到来，类似串口的那个函数cmd = client.read();//读取数据if(cmd == '1'){Serial.println("di di di...");digitalWrite(D5,LOW);}else{Serial.println("wu wu wu~~~~");digitalWrite(D5,HIGH);}}}// delay(500);
}

效果：在手机TCP中输入1，打印“di di di...”，并且蜂鸣器响起；输入其他字符打印"wu wu wu~~~~"，并停止响。

3.最终代码

#include<ESP8266WiFi.h>
#define dongh D6
#define dongq D7
#define zhuany D4
#define zhuanz D5
#define Echo D2
#define Trig D8
long getTime()
{digitalWrite(Trig, HIGH);delayMicroseconds(10);digitalWrite(Trig, LOW);return pulseIn(Echo, HIGH);
}
void initchaoShengBo()
{pinMode(Echo, INPUT);pinMode(Trig, OUTPUT);
}
char* ssid = "EB7090";
char *passwd = "000000";
int port = 6666;
WiFiServer server(port);
void initWifiSta()
{WiFi.mode(WIFI_STA);//设置STA模式WiFi.begin(ssid, passwd); //连接网络while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) //判断是否连接成功，不成功的话每隔0.5秒打印一个.{Serial.print(".");delay(500);}Serial.println(WiFi.localIP());//通过串口每隔0.5秒打印一次wemosIP地址
}void initrun()
{pinMode(dongh, OUTPUT);pinMode(dongq, OUTPUT);pinMode(zhuanz, OUTPUT);pinMode(zhuany, OUTPUT);
}
void forward()
{digitalWrite(dongh, HIGH);digitalWrite(dongq, LOW);
}
void stop()
{digitalWrite(dongq, HIGH);digitalWrite(dongh, HIGH);
}
void retreat()
{digitalWrite(dongq, HIGH);digitalWrite(dongh, LOW);
}
void left()
{digitalWrite(zhuany, HIGH);digitalWrite(zhuanz, LOW);}
void right()
{digitalWrite(zhuanz, HIGH);digitalWrite(zhuany, LOW);
}
void zheng()
{digitalWrite(zhuanz, HIGH);digitalWrite(zhuany, HIGH);
}
void setup() {// put your setup code here, to run once:initrun();Serial.begin(115200);//开启端口，并设置波特率initWifiSta();//接入WiFiserver.begin();//启动服务器initchaoShengBo();
}void loop() {// put your main code here, to run repeatedly:char cmd;int mark = 0;WiFiClient client = server.available();  //服务初始化while (client.connected())   //等待客户端连接{while (client.available() > 0)  //有数据到来，类似串口的那个函数{cmd = client.read();//读取数据Serial.println(getTime()/58);if (getTime()/58 < 10)//障碍物离小车还有10cm，小车就后撤0.5秒，并停下来，并且让mark=1，不继续执行后面的代码{retreat();delay(500);stop();mark = 1;}else{mark = 0;}if (mark == 0){switch (cmd){case 'q':forward();Serial.print("q");break;case 'h':retreat();Serial.print("h");break;case 'z':left();Serial.print("z");break;case 'y':right();Serial.print("y");break;case 's':stop();Serial.print("s");break;case 'd':zheng();Serial.print("d");break;}}}}
}

效果：通过手机与小车连接同一个WiFi用APP控制小车的前后左右，并且障碍物离小车还有10cm，小车就后撤0.5秒，并停下来

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