2022年RoboCom机器人开发者大赛CAIR广东省赛本科组第一的心路历程（不定期更新）
一、赛事简介
2022RoboCom机器人开发者大赛广东省赛于8月10日在广东科贸职业学院顺利举行。本次竞赛在工业和信息化部人才交流中心的指导下，由RoboCom国际公开赛组委会主办，广东科贸职业学院承办，广州市腾龙信息科技有限公司、广州西麦科技股份有限公司共同协办，深圳史河机器人科技有限公司担任技术支持单位。
RoboCom机器人开发者大赛是教育部大学生A类竞赛，2022年广东省赛共有来自9个院校的22支赛队参加比赛。
二、比赛准备
比赛前，由深圳史河机器人公司进行了三次线上培训
三、比赛规则
总体规则介绍
1.比赛场地供两支参赛队伍同时参加；
2.每支队伍需要一台移动机器人及一台复合机器人（ 机械臂+移动机器
人） ， 共两台设备参赛；
3.赛前准备时长 5 分钟， 比赛时长 20 分钟；
4.最终按照分数进行排名， 分数相同按照比赛实际时间最终排名；
5.移动抓取机器人公共区为自动或半自动模式， 任务区为自动模式。 跟
随的移动机器人不限制模式；
6.比赛中途出现设备异常， 选手请示裁判后才可进入场地处理， 处理后
退出场地重新运行， 比赛时间不会中断；
7.比赛开始前， 裁判宣布参赛队所抓取的产品种类。 并将货架区的产品
摆放顺序打乱；
视觉定位抓取规则介绍
1.货架上的产品供参赛队视觉定位抓取， 每层货架的产品分数不相同；
2.抓取需通过视觉定位抓取；
3.每次抓取放置的产品数只能为 1 个；
4.视觉抓取过程中不允许遥控移动小车运动；
货架区
1. 货架区域分为任务区（ 每参赛队各一个） 、 公共区（ 共用一个） 。 两
处货架大小尺寸、 产品个数、 产品种类相同， 但摆放顺序不同；
2. 每参赛队根据赛前裁判给出的种类， 将各自所需抓取的产品， 进行视
觉定位机械臂抓取， 并放置到跟随的移动机器人内， 当公共区所有产品都完
成抓取放置后需继续到任务区继续完成任务；
出发区
1. 比赛开始前两台设备放置在各自出发区；
2. 比赛结束移动抓取机器人回到出发区；
收银台
1.比赛结束后， 跟随的移动机器人内若含有未按指定种类的产品， 每个
产品扣除相应分数；
2.比赛结束后， 跟随的移动机器人未到达收银台， 扣除相应的分数， 但
不影响计算已放置的产品分数；
其它
1.积木中途掉落， 扣除相应分数；
2.当所有种类的积木放置完成后移动机器人到达收银台， 视为比赛结束；
3.设备不可发生碰撞， 碰撞后每次扣除相应分数；
4.在规定时间内进行比赛， 超出时间完成的任务不计分；
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