1、ZR300简介

ZR300是intel出品一款多功能摄像头，它具有：

1、深度相机专用处理芯片

2、VGA,480X360,QVGA分辨率

3、深度相机有效范围0.55mmto2.8mm4

4、IMU单元

5、VGA三色鱼眼视频

2、配置要求

Ubuntu16.04 ；

ROS的kinetic系统；

usb3.0接口；

3、准备工作

3.1、设定时间

首先呢，我们需要设置我们的时间，一般是不用的，但是双系统的时间经常出错，所以还是说一下吧

网络时间设置

$ sudo apt update
$ sudo apt install chrony ntpdate
$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

手动时间设置

$ sudo date -s "16:47 1/23/2017"

3.2、设定储存库

例行公事，复制粘贴吧，没啥好说的。

$ echo 'deb "http://realsense-alm-public.s3.amazonaws.com/apt-repo" xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-latest.list
$ sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key D6FB2970
$ sudo apt update

4、安装

4.1、安装SDK

我们需要安装官方的库函数的文件：

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key D6FB2970
sudo sh -c 'echo "deb http://realsense-alm-public.s3.amazonaws.com/apt-repo xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/realsense-latest.list'
sudo apt update
sudo apt install -y librealsense-object-recognition-dev librealsense-persontracking-dev librealsense-slam-dev libopencv-dev

最后这个又大又慢，有一个504M的包要下，你们也知道网速，可以先去玩会别的。

4.2、下载并编译ROS包

下载官方的ROS包，反正都是初学者，看看官方历程就好啦，

cd catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense_samples_ros
cd ..
catkin_make

我也不到为啥官方的包为啥编译不过去，反正我是出现一堆CV的函数没有定义，最后发现是官方的包里少了写了库。在

realsense_samples_ros/realsense_ros_person中的CMakeLists.txt

添加

find_package(OpenCV REQUIRED)

再回去编译，应该就能通过了。

这样，你的ZR300就安装完成了。

如果你想试试你的ZR300好不好用可以进行如下操作：

sudo apt install librealsense-utils
cpp-capture

参考：

[1]、https://github.com/IntelRealSense/Realsense_samples_ros

[2]、https://software.intel.com/sites/products/realsense/intro/getting_started

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