【ROS RIKIBOT 基础--使用系列第八章节】超声波跟随、雷达跟随、手机APP建地图、视觉单线寻线

1.RIKIBOT 超声波跟随

1.1 把小车平放在地板上，用远程软件登录到小车系统上，打开一个终端启动
roslaunch rikibot bringup.launch。
1.2再打开一个终端，启动

启动后输出超声波的探测距离，与障碍物之间保持30-50cm的跟随距离，小余30 cm机器人会后退，大于50cm.机器人会前进，大于100cm 会丢失跟随，此时无效。

2.RIKIBOT 雷达跟随*

雷达跟随说明：另外雷达跟随范围大概是前方50cm扫描到的物体都可以跟随。
2.1 把小车平放在地板上，用远程软件登录到小车系统上，打开一个终端启动
roslaunch rikibot bringup.launch。

2.2再打开一个终端，启动
roslaunch riki_lidar_follower laser_follower.launch

2.3如下图出现的警告是因为没有识别物体，此时站过去小车前面，前后左右行走即可实现雷达跟随。

3.RIKIBOT-安桌手机APP 建地图

3.1 把小车平放在地板上，用远程软件登录到系统桌面，打开一个终端启动
roslaunch rikibot bringup.launch。

3.2再打开一个终端，ssh过去主控端启动
roslaunch rikibot camera.launch

3.3再打开一个终端，ssh过去主控端启动
roslaunch rikibot lidar_slam.launch

3.4再打开一个终端，启动rviz

3.5找到~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot/rviz/路径下，的slam.rviz 文件。点击Open。

3.6把rviz窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

3.7安卓手机下载网盘资料的Make Map.apk并安装。

3.8安卓手机和小车主控要连接在同一个路由器的WIFI,打开Make Map app,如下图所示，
Master URI要指向主控端的IP，如以下ip:192.168.199.205要改成你们小车连接wifi后实际的IP然后点击CONNECT。

3.9通过手机app轮盘控制小车移动，完成地图构建。

3.10 当该区域内的地图扫描完毕后，再打开一个终端，进入到~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot/maps路径下，执行保存地图脚本，执行保存地图脚本前后可以通过ll ,查看地图的大小时间等来初步判断地图有无保存成功。

*

*4.RIKIBOT-安卓手机APP导航**

导航前说明：一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行!
4.1把小车平放在你想要构建地图区域的地板上，打开远程软件登录到系统桌面，启动roslaunch rikibot bringup.launch。
4.2再打开一个终端，启动
roslaunch rikibot camera.launch

4.3再打开一个终端，启动
roslaunch rikibot navigate.launch

4.4再打开一个终端，启动rviz

4.5找到路径下~/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/navigate.rviz，的navigate.rviz 文件。点Open

4.6安卓手机下载网盘导航APP，并安装。

4.7 安卓手机和小车主控要连接在同一个路由器的WIFI,打开导航app,如下图所示，Master URI要指向主控端的IP，如以下ip:192.168.199.205要改成你们小车连接wifi后实际的IP然后点击CONNECT.

4.8 APP上选择Set Pose 校正位姿，效果跟RVIZ里一样

4.9 校正好位姿后，再点击手机AAP上的 Set Goal,然后再手机看到的地图上，点击屏幕不松开，此时会出现一个蓝色箭头，这个箭头方向就是小车到达目标点后的车头朝向。松开后即可完成导航目标点设定。

*

*5.RIKIBOT PID视觉单线寻线**

5.1寻线包说明单线寻线功能核心包rikibot_line_follower，识别线色值是采用的HSV色值法，具体关于HSV色值是什么可以自行百度，目前这里已经适配了红、绿、蓝、黄四种颜色，其颜色的识别与光线有很大影响，如果识别效果不好，可以自行调整HSV值，源代码在src目录下面。
rikibot_line.cpp主要对寻线的偏离值结果做一个PID整定，并的PID整定时采用了防丢失机制，并算出相关的速度值发布到速度话题上
rikibot_line_detect.cpp主要作用是检测识别相关线条，并算出线条的偏离值。
5.2启动文件参数说明
打开rikibot_line.launch文件，参数如下

5.2.1 max_speed 是设定寻线速度
5.2.2 color为寻线颜色设定0：黄色、1：红色，2：绿色，3：蓝色
5.2.3 detect_mode为寻线设定，false是为调试检测模式，此时启动launch文件只会弹会相关的识别线条窗口，车不会动，这样方便用户调，true时为正常寻线模式
5.2.4 servo_ctrl模式为舵机模式，这里是针对我们有舵机云台车用户，用户需要调整云台的角度让摄像头到最佳寻线位置，如果不是云台用户，用户可以自己手动调节摄像头，提供的乐视深度摄像头可以进行上下调节，使用时可以自己调整
5.3 使用说明
用nomachine远程连接过去，打开一个终端，启动bringup.launch
$ roslaunch rikibot bringup.launch

在打开一个终端，启动摄像头
$ roslaunch rikibot_line_follower camera.launch

在打开一个终端，启动寻线文件
$roslaunch rikibot_line_follower rikibot_line.launch
识别测试模式

寻线模式：

最后

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