1 基础概念

1.1 执行单元

1.1.1 executable——执行程序

executable是一个具有main函数的执行程序，它反应了针对某个目标的程序执行流程，

于是一个executable可以启动多个node；

1.1.1 node——“进程”

node其实就是进程的意思；

ROS2允许同时启动两个相同的node，（我试过可以启动两个turtlesim_node），

然后列出当前运行的node，可以看到两个turtlesim同时存在：

/teleop_turtle
/turtlesim
/turtlesim

1.2 信息通信

1.2.1 msg——“结构体”的定义

有点像C语言中的struct；

msg使用的是YAML语法；

2 ROS2 Tutorials的学习笔记

2.1 编写“ros2 topic pub”指令的<args>参数需要用双引号""包括

教程里面用的是单引号，像是这样的：

ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}'

但是我试了一下会报错，我改成双引号试了一下是可以的，（因为在Python中单引号和双引号是通用的）；

2.2 如何返回当前盘的根目录

使用命令：

cd\

2 备注

2.1 Parameter Server可以使用命令动态的配置参数

可以看看下面的代码图示：

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