经典最优滤波器（概述）

经典的滤波器的发展主要经过三个阶段：

Norbert Wiener 是最早将加性噪声污染后的随机过程估计作为一个滤波问题开始研究的学者之一，提出了平稳时间序列的外插、内插和平滑，提出了著名的 Wiener-Hopf方程。维纳滤波既简洁又有效，有着广泛应用，但并不适用于非平稳信号，会对目标信号造成失真。

Levinson在离散时间域提出了相同的问题，使得Wiener的思想变得更加使用。

1960年，R.E.Kalman 提出了离散数据线性滤波问题的递归求解方法。卡尔曼滤波在非平稳环境也能很好地工作，另一个优点在于：在精准建模的情况下，不会造成目标信号的失真。

主要学习麦克风阵列中常见的三种重要滤波器：维纳滤波器、线性约束最小方差滤波器和卡尔曼滤波器。

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