「运动控制」“切换控制器设计”浅谈

一、前言

小白最近研究了切换控制与事件触发控制的妙处，将收获的部分知识梳理如下。

二、切换控制分类

1. 控制类型：状态切换控制（闭环）、时间切换控制（开环）；

2. 切换信号是否具有随机统计特性：确定性切换控制、非确定切换控制；

三、切换控制需要解决的问题

1. 期望的延时率( the desired decay rate) r 大于0；

2. 积分分离：当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，当被控量接近给定值时，引入积分控制，以消除静差，提高精度；

3. 驻留时间（dwell time），切换系统中任意两个相邻切换点之间的时间间隔，即切换系统驻留（停留）在其某个子系统上的时间。在这段时间内，切换系统保持“不切换”，也指切换点间时间间隔的下界。

4. 跟随控制的功能：知道切换过程中的主要扰动，再做闭环跟随。

四、执行过程

1. 时间切换控制：

(1）定义，切换因子（a switching index）， h(t)；

(2）定义，即时切换序列（an associate sequence of switching instants）, t0, t1, ..., tp。

五、知识补充

（1）PID-PD积分分离控制算法

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二、切换控制分类

三、切换控制需要解决的问题

四、执行过程

五、知识补充

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