KUKA机器人程序运行方式总结

KUKA机器人KRC4示教器上的程序运行方式按钮的功能及特点总结：

SmartPAD支持多种不同的程序运行方式，这些运行方式都有其各自的特点，并且在不同的场合下有其操作的意义，比如在调试机器人路径点的过程中，调试工程师可能会频繁用到Mothion Step方式每次移动到一个运动点，然后对其进行修改或编辑。

程序运行方式

功能及特点

#go

连续，按启动键机器人程序从头到尾执行一遍，带预进，不停顿。

Motion

#MSTEP

按启动键一次只执行到一个运动点，然后停下来，无预进。

若遇到逻辑指令如wait for，逻辑指令也会被执行。

Single STEP

#ISTEP

按启动键一次只执行一行，然后停下来，无预进。

Program Step

$pro_mode=#pstep

Motion Step + 子程序被当作一条运动指令被完整执行（子程序GO连续运行）

Continuous Step

$pro_mode=#cstep

Motion Step + 带预读，逼近点会被连续执行。

走到精确到达的点后程序暂停。

当中的逻辑指令也会被执行。

子程序也以Motion Step+带预读的方式执行。

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