以对读取MPU6050为例，解析如何采用IIC通信源码。

IIC的的通信，通常三种用途读写。分为：

1：

2：

3：

注：其中最常用的就是1和3了。

对1进行讲解：

指定地址写，通常用作对状态机模块的控制寄存器写入二进制数，操作控制寄存器，进而让模块进行我们需要的功能。

分为三个步骤：

1：发送从机地址＋读写位（因为是写，所以是从机地址+写（写=0））

2：发送（要写）要操作的寄存器地址。

3：写入你想发送的八位数据（该八位数据用来控制寄存器功能）。

时序图如下：

源码如下(以读取MPU6050为例，如果读取其它从机，只要把从机地址改了即可。)：

软件IIC.C文件

#define MPU6050_ADDRESS      0xD0  //1101 0000= AD0（1101000）+ 0 :融入了写数据位： 0//写数据给从机的指定寄存器  参数1：要写入的地址  参数2：要写入的八位数据
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{MyI2C_Start();  //起始条件MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);  //写入从机地址MyI2C_ReceiveAck();  //从机应答MyI2C_SendByte(RegAddress);  //发送写入的寄存器地址MyI2C_ReceiveAck();  // 从机应答MyI2C_SendByte(Data);  //发送一个字节数据MyI2C_ReceiveAck();  //从机应答//可加For循环多读MyI2C_Stop();  //停止条件
}

对3进行讲解：

指定地址读，通常用做读取状态寄存器标志位的值。或者读取数据寄存器的值。

步骤如下：

1：发送从机地址＋读写位（因为读之前必须先写入从机地址，所以是从机地址+写（写=0））

2：发送（要读）要操作的寄存器地址。

3：重复1的步骤，不过这次是从机地址+读。

4：接受从机的寄存器发送来的数据。

时序图如下：

IIC.h文件如下：（注释均已做详细说明）

//从从机指定寄存器中读数据  参数：要读的数据地址
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{uint8_t Data;MyI2C_Start();  //起始条件MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);  //写入从机地址包含写操作MyI2C_ReceiveAck();  //从机应答0  有该地址MyI2C_SendByte(RegAddress);  //发送（写）需要读的寄存器地址MyI2C_ReceiveAck();  // 从机应答0有该地址MyI2C_Start();  //重新起始条件MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);  //发送需要读的寄存器地址包含读操作MyI2C_ReceiveAck();  //从机应答0 Data = MyI2C_ReceiveByte();  //开始接受（读指定地址）从机数据MyI2C_SendAck(1);  主机应答1MyI2C_Stop();  //停止条件return Data;
}

两部分的IIC.H文件函数原型如下：

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_Hvoid MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data);
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);#endif

读取mpu6050六轴数据为例。实例如下（读取其它传感器框架流程基本一样）：

首先我们读取从机地址。用来测试IIC通信是否可行。

uint8_t MPU6050_GetID(void)
{return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}

其次需要对mpu6050模块的功能寄存器进行写，这样就配置好传感器的功能了，也就是传感器供能初始化。

代码如下：

void MPU6050_Init(void)
{MyI2C_Init();MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);  //配置电源管理寄存器1  ：解除睡眠状态MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);  //配置电源管理寄存器2MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);  //配置采样率分频：ADC转换数据的快慢MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);      //配置寄存器MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪配置寄存器  ：量程选择最大16gMPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);//加速度计配置寄存器 ：量程选择最大
}

最后我们就可以读取数据寄存器的数据了（因为配置好功能寄存器了，所以数据寄存器开始产生数据）。

代码如下（采用指针传参，可以节省内存）：

void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{uint8_t DataH, DataL;DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);  //读取加速度寄存器的高8位DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);  //读取加速度寄存器的低8位*AccX = (DataH << 8) | DataL;  // *AccX = (DataH << 8) | DataL; :将数据传给该地址下的变量中  ：重点DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);*AccY = (DataH << 8) | DataL;DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);*AccZ = (DataH << 8) | DataL;DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);*GyroX = (DataH << 8) | DataL;DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);*GyroY = (DataH << 8) | DataL;DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
}

完整的main.c如下：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"uint8_t ID;
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;int main(void)
{OLED_Init();MPU6050_Init();OLED_ShowString(1, 1, "ID:");ID = MPU6050_GetID();OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);while (1){MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);}
}

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