相机内参矩阵K和fov的相互转换

1、理论知识

从图可以很直观的看出fov_y 焦距f和图像高之间的关系，tan(fov_y/2) = 2/h / fy.所以正反向的转换过程就很直接。f以pixel为单位。

2、代码

def camera_intrinsic_transform(fov_x=45,fov_y=60,pixel_width=320,pixel_height=240):camera_intrinsics = np.zeros((3,4))camera_intrinsics[2,2] = 1camera_intrinsics[0,0] = (pixel_width/2.0)/math.tan(math.radians(fov_x/2.0))camera_intrinsics[0,2] = pixel_width/2.0camera_intrinsics[1,1] = (pixel_height/2.0)/math.tan(math.radians(fov_y/2.0))camera_intrinsics[1,2] = pixel_height/2.0return camera_intrinsicsdef camera_intrinsic_fov(intrinsic):#计算FOVw, h = intrinsic[0][2]*2, intrinsic[1][2]*2fx, fy = intrinsic[0][0], intrinsic[1][1]# Gofov_x = np.rad2deg(2 * np.arctan2(w, 2 * fx))fov_y = np.rad2deg(2 * np.arctan2(h, 2 * fy))return fov_x, fov_y

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