python_四元数q转旋转矩阵R(已验证)
注意: 符号相反的四元数,代表同一个旋转 (q = -q )
四元数 -> 旋转矩阵
方法1
使用公式: https://doc.rc-visard.com/latest/de/pose_formats.html?highlight=format
方法2
使用库scipy中的方法 Rm = R.from_quat(Rq)
from scipy.spatial.transform import Rotation as RRq=[-0.35, 1.23e-06, 4.18e-08, 0.39]
Rm = R.from_quat(Rq)
rotation_matrix = Rm.as_matrix()
print('rotation:\n',rotation_matrix)#结果:
rotation:[[ 1.00000000e+00 -3.25420248e-06 3.38725419e-06][-3.01673707e-06 1.07793154e-01 9.94173343e-01][-3.60036417e-06 -9.94173343e-01 1.07793154e-01]]
备注: SLAM十四讲 第一版中公式(3.35)形式是对的,但R的下标和位置有误, 在第二版中未再提及该公式
-----------------------
下面两个转换待验证
旋转矩阵-> 欧拉角
参考:https://www.learnopencv.com/rotation-matrix-to-euler-angles/
# Calculates Rotation Matrix given euler angles.
def eulerAnglesToRotationMatrix(theta) :R_x = np.array([[1, 0, 0 ],[0, math.cos(theta[0]), -math.sin(theta[0]) ],[0, math.sin(theta[0]), math.cos(theta[0]) ]])R_y = np.array([[math.cos(theta[1]), 0, math.sin(theta[1]) ],[0, 1, 0 ],[-math.sin(theta[1]), 0, math.cos(theta[1]) ]])R_z = np.array([[math.cos(theta[2]), -math.sin(theta[2]), 0],[math.sin(theta[2]), math.cos(theta[2]), 0],[0, 0, 1]]) R = np.dot(R_z, np.dot( R_y, R_x ))return R
欧拉角-> 旋转矩阵
# Checks if a matrix is a valid rotation matrix.
def isRotationMatrix(R) :Rt = np.transpose(R)shouldBeIdentity = np.dot(Rt, R)I = np.identity(3, dtype = R.dtype)n = np.linalg.norm(I - shouldBeIdentity)return n < 1e-6# Calculates rotation matrix to euler angles
# The result is the same as MATLAB except the order
# of the euler angles ( x and z are swapped ).
def rotationMatrixToEulerAngles(R) :assert(isRotationMatrix(R)) sy = math.sqrt(R[0,0] * R[0,0] + R[1,0] * R[1,0]) singular = sy < 1e-6if not singular :x = math.atan2(R[2,1] , R[2,2])y = math.atan2(-R[2,0], sy)z = math.atan2(R[1,0], R[0,0])else :x = math.atan2(-R[1,2], R[1,1])y = math.atan2(-R[2,0], sy)z = 0return np.array([x, y, z])
python_四元数q转旋转矩阵R(已验证)相关推荐
- 利用SVD求得两个对应点集合的旋转矩阵R和转移矩阵t的数学推导
1.问题描述 给定两个在d维空间中对应的点集合P={p1,p2,-,pn}P = \{ p_1,p_2 ,\dots , p_n\}P={p1,p2,-,pn}和Q={q1,q2,-,qn}Q ...
- smart3d的Omega,phi,kappa与旋转矩阵R及映射
smart3d的Omega,phi,kappa与旋转矩阵R及映射 Omega,phi,kappa Smart3d的角元素与摄影测量书上的角元素有两点不同 1. 摄影测量中Phi角是顺时针的 2. Sm ...
- mysql实现线性插值法_向量之间的插值-四元数法VS.旋转矩阵法的性能比较
问题: 3D空间中,在等长度的两个交角为theta的向量v1(x1,y1,z1),v2(x2,y2,z2)之间进行球面线性插值. 实例: 做一个行星在围绕太阳等速旋转的动画,假设只采样到旋转过程中的两 ...
- 四元数法、旋转矩阵法、欧拉角法的比较
3D空间中的旋转可用旋转矩阵.欧拉角或四元数等形式来表示,他们不过都是数学工具,其中在绕任意向量的旋转方面,旋转矩阵和四元数两种工具用的较多,欧拉角由于存在万向节死锁等问题,使用存在限制. (本文假设 ...
- 物体绕任意向量的旋转——四元数法、旋转矩阵法、欧拉角法的比较
3D空间中的旋转可用旋转矩阵.欧拉角或四元数等形式来表示,他们不过都是数学工具,其中在绕任意向量的旋转方面,旋转矩阵和四元数两种工具用的较多,欧拉角由于存在万向节死锁等问题,使用存在限制. (本文假设 ...
- 刚体姿态运动学(二)旋转的微分形式——角速度、欧拉角速度、四元数导数、旋转矩阵导数
刚体姿态运动学(二)姿态的微分形式--角速度.欧拉角导数.四元数导数.旋转矩阵导数 上一篇我们讲了姿态的表达方式及其转换,可以说还是比较简单的.接下来面临的问题是,我们不仅想知道刚体的姿态,还想知道姿 ...
- 计算两个对应点集之间的旋转矩阵R和转移矩阵T
这篇文章的相应数学推到在这个地方,有兴趣的可以瞧一瞧计算两个点集合的旋转矩阵R和T的数学推导 假设有两个点集A和B,且这两个点集合的元素数目相同且一一对应.为了寻找这两个点集之间的旋转矩阵 R R R ...
- 在Ubuntu20.04上安装MySQL8.0及正确配置[已验证]
在Ubuntu20.04上安装MySQL8.0及正确配置[已验证] 安装MySQL 验证 登陆MySQL 创建db 解决workbench连接的问题 小结 常用操作 如何新增用户 对新增的用户更改加密 ...
- 导出Excel出现“异常来自 HRESULT:0x800A03EC”错误的解决方法(已验证)
导出Excel出现"异常来自 HRESULT:0x800A03EC"错误的解决方法(已验证) 参考文章: (1)导出Excel出现"异常来自 HRESULT:0x800A ...
- RK3288 NFS rootfs修改和操作(已验证)
1. uboot修改 默认的SDK下,uboot未启用以太网功能,因此需要启用以太网. diff --git a/configs/rk3288_defconfig b/configs/rk3288_d ...
最新文章
- 预计2024年全球医疗AI市场超100亿美元
- matlab多个绘图,合并多个绘图
- MATLAB Simulink
- MathWorks 中国
- 无线网的组建与应用习题参考答案
- 个人控件/对象命名规范(慢慢更新)
- Codeforces 671C Ultimate Weirdness of an Array 线段树 (看题解)
- redis哨兵主从不切换_《「面试突击」—Redis篇》-- Redis的主从复制?哨兵机制?...
- SpringCloudGateway 集成 nacos 整合实现动态路由_04
- 如何考虑程序的优化性
- java的科学记数法_java – 为什么输出是科学记数法?
- java jdk9_jdk9下载-jdk9下载9.0.4 官方最新版-西西软件下载
- ICCV2021会议论文列表(可下载)
- android toast居中显示_Android Toast 设置到屏幕中间以及其他自定义Toast的实现方法...
- 【课程设计】俄罗斯方块游戏,重温经典(源码 + 详解)
- 云上游戏数据分析实践
- 01 牛刀小试【PAT A1046】Shortest Distance
- P8195 [传智杯 #4 决赛] 小智的疑惑 —KMP
- 未安装360系列应用情况下,Edge浏览器主页被360篡改,一直显示360导航
- 取redis中手机验证码,并验证是否正确
- 在OpenJweb平台中实现微信刷卡支付(被动扫码)
- Android程序员春招三面蚂蚁金服,7年老Android一次坑爹的面试经历,先睹为快
热门文章
- css3中3d旋转中rotatex,rotatey,rotatez的旋转正方向
- 用TestComplete实现一个关键字驱动测试框架
- 51Nod1253 Kundu and Tree 容斥原理
- Python基础-迭代器生成器装饰器
- Python运行Google App Engineer时出现的UnicodeDecodeError错误解决方案
- Hadoop1.2.0开发笔记(九)
- 使用getopt_long解析程序长选项参数
- Tomcat—HTTPS之生成密钥库文件与配置Tomcat服务器
- Redis应用(一)——Windows系统中搭建并启动redis环境
- [Java基础]StringUtils.join()方法与String.join()方法的使用