2021-08-01

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如图 1.2所示，麦克纳姆轮和全向轮均采用“辊子+轮子”的构型，最大的区别就是麦轮的辊子轴线与轮毂轴线夹角一般呈45度，而全向轮的辊子轴线与轮毂轴线呈90度，正是由于角度的不同，麦轮与全向轮的表现出来的运动特性也会有较明显的区别：如图 1.3（a）（b）所示，电机输出转矩可使轮毂纵向滚动（主动），而与之垂直的辊子在受到外力作用而横向滚动（被动），两者可合成为任意方向的运动，这也是全向轮名称的由来，效果如图 1.3（c）。

具体可参考《麦克纳姆轮运动特性分析》和《全向轮运动特性分析》，了解这种轮毂+辊子构型的轮子的原理及运动特性。

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ（包含原文PDF百度云下载链接）
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