创龙OMAPL138 PRU开发例程
Revision History
|
Draft Date |
Revision No. |
Description |
|
2016/05/25 |
V1.1 |
1.模板更新。 |
|
2015/04/28 |
V1.0 |
1.初始版本。 |
1 环境搭建
PRU的SDK源码ti-pru-sw-1.00.00-r0+svnr33.tar.bz2位于光盘资料tools目录下，将此文件解压到虚拟机任意路径下，解压后如下图所示：
图 1
执行以下命令进行编译：
Host# make CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabi- LINUXKERNEL_INSTALL_DIR=/home/tl/omapl138/linux-3.3
编译成功如下图所示：
图 2
参数解析：
CROSS_COMPILE：交叉编译工具链；
LINUXKERNEL_INSTALL_DIR：内核安装路径；
请务必使用创龙提供的linux-3.3内核源码进行编译，编译前确保内核源码已正确编译过。
执行以下命令进行编译：
Host# sudo make DESTDIR=/home/tl/omapl138/rootfs install
安装完如下图所示：
图 3
参数解析：
DESTDIR：文件系统位置；
2 LED开发例程
本例程主要通过PRU控制开发板LED灯的闪烁。
源码路径位于光盘资料"demo/app/tl-pru-example/tl-pru-leds.tar.bz2"，将源码解压到虚拟机任意路径下，如下图所示：
图 4
修改Rules.make配置文件：
CCTOOLS?=arm-none-linux-gnueabi-gcc //交叉编译工具链
# where the ti_pru_sw path
PRU_SW_DIR=/home/tl/pru/pru-sdk/ti-pru-sw-1.00.00-r0+svnr33 //PRU_SDK安装目录
LIBDIR_APP_LOADER?=$(PRU_SW_DIR)/app_loader/lib
INCDIR_APP_LOADER?=$(PRU_SW_DIR)/app_loader/include
UTILS_DIR=$(PRU_SW_DIR)/utils
如下图所示：
图 5
执行以下命令进行编译：
Host# make
图 6
编译生成的可执行文件位于bin目录下，如下图所示：
图 7
将bin目录中的tl-pru-leds和tl-pru-leds.bin目标文件拷贝到开发板上，并放于同一目录下。在此目录下执行以下命令：
Target# ./tl-pru-leds
如下图所示：
图 8
演示现象：
开发板LED会同时闪烁十次。
3 按键开发例程
本例程演示PRU通过按键对LED灯进行控制。
开发板LED编号和GPIO对应关系如下：
表 1
|
开发板型号 |
GPIO0[0] |
GPIO0[5] |
GPIO0[1] |
GPIO0[2] |
|
TL138/1808-EVM |
D7 |
D6 |
D9 |
D10 |
|
TL138/1808-EasyEVM |
D7 |
D6 |
D9 |
D10 |
|
TL138/1808-EthEVM |
D7 |
D6 |
D9 |
D10 |
|
TL138/1808F-EasyEVM |
\ |
GD1 |
GD2 |
GD3 |
|
TL138/1808F-EVM |
\ |
D1 |
D2 |
D3 |
3.1 源码安装
源码路径位于光盘资料"demo/app/tl-pru-example/tl-pru-keys.tar.bz2"，将源码解压到虚拟机任意路径下，如下图所示：
图 9
修改Rules.make配置文件：
CCTOOLS?=arm-none-linux-gnueabi-gcc //交叉编译工具链
# where the ti_pru_sw path
PRU_SW_DIR=/home/tl/pru/pru-sdk/ti-pru-sw-1.00.00-r0+svnr33 //PRU_SDK安装目录
LIBDIR_APP_LOADER?=$(PRU_SW_DIR)/app_loader/lib
INCDIR_APP_LOADER?=$(PRU_SW_DIR)/app_loader/include
UTILS_DIR=$(PRU_SW_DIR)/utils
如下图所示：
图 10
3.3编译
执行以下命令进行编译：
Host# make
图 11
编译生成的可执行文件位于当前bin目录下，如下图所示：
图 12
3.4 运行程序
将bin目录中的tl-pru-keys和tl-pru-keys.bin目标文件拷贝到开发板上，并放于同一目录下。在此目录下执行以下命令：
Target# ./tl-pru-keys
如下图所示：
图 13
演示现象：
以TL138-EVM为例，开发板LED D6被点亮，按下按键SW5时LED D9会被点亮，按下按键SW6时，LED D10会被点亮，大约历时10s，测试程序执行完毕，LED D6熄灭，程序退出。
4 程序代码分析
以LED例程为例：
Linux端代码分析
程序设计流程如下：
- 初始化pru模块
- 打开pru中断
- 下载程序到pru中
- 等待程序执行完毕，pru会发送一个中断给arm
- 关闭pru并退出
Linux端代码主要位于tl-pru-leds.c文件内，代码如下图所示：
图 14
PRU端代码分析
PRU端代码主要位于tl-pru-leds.p文件内，主要以汇编为主。主函数程序工作流程如下：
- Pinmux配置
- Gpio Direct配置
- Gpio Data输出1，LED ON
- 延时
- Gpio Data输出0，LED OFF
/*程序入口地址，汇编程序需要注明入口地址*/
.origin 0 //表示PRU从程序的0开始的位置开始取指
.entrypoint START //告诉编译器，程序入口地址是从label：START开始
/*宏定义*/
#define LOOP_TIMES 10 // define the LED flash times
// Refer to this mapping in the file - \prussdrv\include\pruss_intc_mapping.h
#define PRU0_ARM_INTERRUPT 34
#define GPIO_BASE 0x01E26000 // the base address of GPIO registers
#define GPIO01_DIRECT 0x10 // the offset address of DIR01 register
#define GPIO0_SETDATAOUT 0x18 // the offset address of SET_DATA01 registers
#define GPIO0_CLEARDATAOUT 0x1C // the offset address of CLR_DATA01 registers
#define SYSCFG_BASE 0x01c14000
#define PINMUX1_OFFSET 0x124
// PINMUX_GPIO0_0 PINMUX_GPIO0_1 PINMUX_GPIO0_2 PINMUX_GPIO0_5
#define PINMUX1_GPIO_LED_MASS (0xf << 28 | 0xf << 24 | 0xf << 20 | 0xf << 8)
#define PINMUX1_GPIO_LED (0x8 << 28 | 0x8 << 24 | 0x8 << 20 | 0x8 << 8)
/*START标号开始了PRU程序，类似C程序从main函数开始*/
START:
// setup pinmux gpio led
MOV r3, SYSCFG_BASE + PINMUX1_OFFSET
LBBO r2, r3, 0, 4
MOV r4, PINMUX1_GPIO_LED_MASS
NOT r4, r4
AND r2, r2, r4
MOV r4, PINMUX1_GPIO_LED
OR r2, r2, r4
SBBO r2, r3, 0, 4
/*函数的定义*/
// Delay 200ms funcation
DELAY_400MS:
MOV r0, 45600000 // delay: 400ms
LOOP_DELAY: // PRU CORE CLK: 228MHz, cycle:8.77ns
SUB r0, r0, 1 // 1 CPI
QBNE LOOP_DELAY, r0, 0 // 1 CPI
RET
/*函数的调用*/
CALL DELAY_400MS // Call to delay some time
/*发送中断信号给ARM*/
// Send notification to Host for program completion
MOV r31.b0, #PRU0_ARM_INTERRUPT
/*关闭PRU*/
// Halt the processor
HALT
附录1
图15
创龙OMAPL138 PRU开发例程相关推荐
- OMAPL138 PRU开发例程
Revision History Draft Date Revision No. Description 2016/05/25 V1.1 1.模板更新. 2015/04/28 V1.0 1.初始版本. ...
- 广州创龙TMS320C6748 DSP开发板免费申请试用
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 1.广州创龙TMS320C6748 DSP开发板免费申请试用,历史上例程最丰富的C6000 DSP开发板,不容错过. 申请链接 ...
- 广州创龙TMS320C6748 DSP 开发板免费申请试用
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 1.广州创龙TMS320C6748 DSP开发板免费申请试用,历史上例程最丰富的C6000 DSP开发板,不容错过. 申请链接 ...
- vivado2018.3创建一个流水灯（基于创龙k7核心开发板）
vivado新建工程&流水灯 导言 之前一直用Quartus学习FPGA,第一次接触Xilinx开发工具vivado,看了一些新建工程教程之后,记录一下自己新建工程的过程,作为备忘,也作为初学 ...
- DSP 创龙omapl138 起始管脚对应值
/****************************************************************************/ /* */ /* GPIO 管脚初始化 * ...
- 创龙OMAPL138 Linux系统修改静态IP地址
1. 设置命令 ifconfig eth0 192.168.11.22 netmask 255.255.255.0 仅一次有效,断电后无效 2.在启动文件配置中修改,好处是每次启动就有效 vi /et ...
- 【学习分享】0、创龙 TMS320C6748开发例程使用手册
如果需要从头开始进行本使用手册的阅读,欢迎阅读本博其他文章(见置顶或文章结尾) 由广州创龙自主研发的SOM-TL6748核心板是基于TI TMS320C6748定点/浮点DSP核心板,55mm*33m ...
- 【学习分享】2、创龙 TMS320C6748开发板程序加载和烧写（一）
此部分由于篇幅过长,将分为五个小点进行叙述,此处主讲基于仿真器的程序加载和烧写,所用器件为创龙TMS320C6748开发板.需要注意的点已在备注中进行说明. 如果需要从头开始进行本使用手册的阅读,欢迎 ...
- 【学习分享】2、创龙 TMS320C6748开发板程序加载和烧写（四）
此部分由于篇幅过长,将分为五个小点进行叙述,此处主讲基于SD卡烧写程序到NAND FLASH,所用器件为创龙TMS320C6748开发板.需要注意的点已在备注中进行说明. 如果需要从头开始进行本使用手 ...
最新文章
- 《JAVA编程思想》学习笔记——第三章 操作符
- KEIL、uVision 和 MDK 区别和联系
- ClearTextBox.Text
- C语言，谁都能看得懂的归并排序
- python设置单元格宽度_Python xlwt-访问现有单元格内容，自动调整列宽
- IP计算机取证,计算机取证1资料.doc
- linux多线程学习(四)——互斥锁线程控制
- 如何在centos7上安装redis
- 10. 王道考研-树与二叉树
- PHP WebShell 免杀
- AHP（层次分析法）学习笔记及多层权重Python实践
- 关于word的标题处小黑点的去除
- 跳马问题C++递归调用
- 2017年下半年阅读书单
- 关于计算机未来理想,关于未来与梦想的作文
- 电脑老是弹出脱机连接_电脑经常弹出脱机工作窗口，怎么解决？
- AssertionError: Torch not compiled with CUDA enabled到底是什么原因
- Java Enum 浅析
- nginx反向代理二级目录 导致vue项目静态文件css js访问不到
- 第七周——复数模板类