直流无刷电机驱动芯片DRV8306使用
1 DRV8306
- 参考DRV8306数据手册7.3.3pulse-by-pulse节的描述。之前不够力是因为DRV8306的Rsense设置过大（0.39R），
- 假如VLIMIT=0.25v，反推过来电机母线的保护电流就是0.25/0.39=0.64A。
- 假如放大倍数2.7，过流时，单片机ADC采样脚的电压是0.252.7=0.675v；对应adc值是0.675/3.34095=837。
- ENABLE引脚：低电平时会进入低功耗休眠模式。15~40us的低脉冲可以重置异常。
- FGOUT：开漏输出。（霍尔反馈值：101，001，011，010，110，100；有两个1时输出高电平，一个1时输出低电平；），所以一个电角度输出3个脉冲。
1.1 DRV8306 7.3.3 pulse-by-pulse current Limit
- 翻译：当检测到ISEN pin的电压超过VLIMIT（典型值0.25v），就会触发该保护。
- 当触发该保护状态时会忽略PWM的作用，即高端mos管会被禁止，低端mos管使能。直到下一个PWM周期过来才有效。
- 实测效果：触发条件符合数据手册所说，当由于堵转触发该异常后，如果PWM没关闭，
则会输出几乎满占空比的PWM，但是电机电流只会到150ma左右（adc值200）。直到反向电机电流又会恢复正常。
1.2 DRV8306 nBRAKE引脚使用，制动功能
- 制动使能脚，内部下拉；
- 低电平0-0.8v；高电平1.5-5.5v；内部100k欧下拉至AGND；
- 低电平时，关闭所以高端MOS管，打开所有低端MOS管。以形成制动模式。
- 这个制动器独立于其它输入pin，如果不使用制动功能，则要把该引进拉高。
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