VS+QT 巴斯勒相机、液态镜头软件二次开发

搞了一个多月，算是终于把这两个软件界面给写好了，期间各类bug和问题真是搞得我脑壳疼，在此记录一下。

一、巴斯勒相机

这个阶段我总结的经验就是在开发相关硬件时，先是阅读官方提供的SDK文档，搞清大部分接口函数的用法，把提供的例程跑一遍看看是什么样的效果，可以减少后面踩坑的概率，不要一上来看了一点东西就开始无脑搞下去，磨刀不误砍柴工，当然是在时间充足情况下。再是查找一些相关的资料代码，看看别人是怎么写的，有什么逻辑与问题，CSDN以及github找几个看看，会有意外的收获。
1、首先还是环境的配置，网上很多资料可以参考，注意版本和平台区别，以及添加包含目录以及库目录时对debug或者release不同的版本区别（第一个坑）
2、配置完环境后是对qt界面的设计。
分为几个部分，一是相机参数的调整，包括触发模式、获取速率、增益自动以及增益值、曝光自动以及曝光值；二是打开相机、保存图像、停止拍照；三是获取相机型号和IP；
要注意的点是获取速率也受图片大小和带宽的影响；qt界面控件的设计布局也是需要自行学习一下，水平垂直策略会影响布局显示时的问题。

3、代码部分
这里着重讲几个踩过的坑：

调试程序后，相机一直被占用???
巴斯勒相机有一个参数叫心跳时间，用于检查相机与网卡的连接状态，即每隔一个心跳时间会检查一次，在此期间相机是一直与电脑连接的，即使程序已经调试完终止，默认为5分钟。所以每调试一次，会有5分钟的连接，除非断开相机或者设置心跳时间。
参考：https://blog.csdn.net/kevin_lp/article/details/104002310
获取nodemap失败???
也是心跳时间的锅。。。在调试时，若调试时间过长超过心跳时间，系统默认断开相机，则获取nodemap失败。。。
获取到的图像转换为QT支持的类型
这个初期写程序时卡bug了，以为是图像信息过大的问题，导致获取图像后界面一直没有反应，按键也按不了，界面卡死。找了一个解决的方法是加了一行代码处理一些事件，这里还不是很懂。
参考：Qt主界面卡死的解决方案-一些具体实现方式 - 张小飞的文章 - 知乎
https://zhuanlan.zhihu.com/p/91143055
图像显示线程问题
这个问题从一开始就出现了，显示图像时会跳出弹窗显示Cannot send events to objects owned by a different thread；点击忽略后还是会显示，就先不管他，赶进度。。。后面开始尝试解决它，查资料说是在一些线程中开创的对象在另一线程delete，又在一些参考过的代码中看到线程锁的问题。从以为是图片的问题，到以为是改变了widget大小，结果还是会跳出警告弹窗。后面看了几篇博客说是相机获取图像是在不同线程，终于自己悟了（其实是线程发送图像的问题，虽然之前学习了qt的基本使用，也知道线程的基本概念，没想到在这踩了这么久）。
解决方法先在图像处理线程中发送获取到图像的信号，再由相机类向主窗口发送获取到的图像，即图像处理子线程不能发送图像到主窗口线程中且操控相关控件。至于提到的线程锁问题，好像不加也没问题，再考究。
参考：https://blog.csdn.net/dongfangyu/article/details/5972764

由于代码过多，没办法全部贴上，贴主要部分。

//初始化相机心跳时间、图像大小设置、获取相机信息、设置帧率、增益值、曝光值等
void Camera::Initialize()
{try{PylonInitialize();m_camera = new CBaslerGigEInstantCamera(CTlFactory::GetInstance().CreateFirstDevice());CIntegerPtr m_heartbeatTimeout = m_camera->GetTLNodeMap().GetNode("HeartbeatTimeout");m_heartbeatTimeout->SetValue(10 * 1000);  //单位毫秒,设置心跳时间，检查相机与网卡的连接状态，防止占用,在调试时会暂停发送心跳信号，会让相机认为断开了连接nodemap = &m_camera->GetNodeMap();    //!!!需打开相机才可以设置参数OpenCamera();  //根据不同采集触发模式配置不同抓取及处理模式//获取相机信息m_deviceModelName = m_camera->GetDeviceInfo().GetModelName();m_deviceIP = m_camera->GetDeviceInfo().GetAddress();}catch (GenICam::GenericException &e){qDebug() << "Initialize Error" << QString(e.GetDescription());}
}//设置相机参数
void Camera::SetCameraPara(CameraControl_Type index, int tmpValue)
{switch (index){case Type_Basler_FreeRun:{CEnumerationPtr  ptrTriggerSel = nodemap->GetNode("TriggerSelector");ptrTriggerSel->FromString("FrameStart");CEnumerationPtr  ptrTrigger = nodemap->GetNode("TriggerMode");  //打开触发开关ptrTrigger->SetIntValue(0);CEnumerationPtr  ptrTriggerSource = nodemap->GetNode("TriggerSource");m_triggerMode = freeRun;}break;case Type_Basler_Line:{CEnumerationPtr  ptrTriggerSel = nodemap->GetNode("TriggerSelector");ptrTriggerSel->FromString("FrameStart");CEnumerationPtr  ptrTrigger = nodemap->GetNode("TriggerMode");ptrTrigger->SetIntValue(1);CEnumerationPtr  ptrTriggerSource = nodemap->GetNode("TriggerSource");ptrTriggerSource->FromString("Line1");m_triggerMode = lineTrigger;}break;case Type_Basler_ExposureAuto:{m_camera->AutoFunctionAOISelector.SetValue(AutoFunctionAOISelector_AOI1);m_camera->AutoFunctionAOIOffsetX.SetValue(m_camera->OffsetX());m_camera->AutoFunctionAOIOffsetY.SetValue(m_camera->OffsetY());m_camera->AutoFunctionAOIWidth.SetValue(m_width);m_camera->AutoFunctionAOIHeight.SetValue(m_height);m_camera->AutoTargetValue.SetValue(80); //设置亮度控制的目标值???m_camera->ExposureAuto.SetValue(ExposureAuto_Continuous);}break;case Type_Basler_ExposureTimeAbs:{m_camera->ExposureAuto.SetValue(ExposureAuto_Off);   //关闭自动曝光CFloatPtr exposureTime = nodemap->GetNode("ExposureTimeAbs");exposureTime->SetValue(double(tmpValue));qDebug() << exposureTime->GetValue();}break;case Type_Basler_GainAuto:{m_camera->AutoFunctionAOISelector.SetValue(AutoFunctionAOISelector_AOI1);m_camera->AutoFunctionAOIOffsetX.SetValue(m_camera->OffsetX());m_camera->AutoFunctionAOIOffsetY.SetValue(m_camera->OffsetY());m_camera->AutoFunctionAOIWidth.SetValue(m_width);m_camera->AutoFunctionAOIHeight.SetValue(m_height);m_camera->AutoTargetValue.SetValue(80);   //设置亮度控制的目标值???m_camera->GainAuto.SetValue(GainAuto_Continuous);}break;case Type_Basler_GainRaw:{m_camera->GainAuto.SetValue(GainAuto_Off);   //关闭自动增益const CIntegerPtr cameraGen = nodemap->GetNode("GainRaw");cameraGen->SetValue(tmpValue);}break;case Type_Basler_AcquisitionFrameRateAbs:{const CBooleanPtr frameRate = nodemap->GetNode("AcquisitionFrameRateEnable");frameRate->SetValue(TRUE);const CFloatPtr frameRateABS = nodemap->GetNode("AcquisitionFrameRateAbs");frameRateABS->SetValue(tmpValue);}break;case Type_Basler_Width:{try{const CIntegerPtr Width = nodemap->GetNode("Width");Width->SetValue(tmpValue);}catch (const GenericException& e){qDebug() << "Set Image Width Error:" << QString(e.GetDescription());}}break;case Type_Basler_Height:{const CIntegerPtr Height = nodemap->GetNode("Height");Height->SetValue(tmpValue);}break;}
}//重载图像处理虚函数
void Camera::OnImageGrabbed(Pylon::CInstantCamera &camera, const Pylon::CGrabResultPtr &grabResult)
{m_mutex.lock();if (grabResult->GrabSucceeded()){uint32_t width = grabResult->GetWidth();uint32_t height = grabResult->GetHeight();Mat imageMat(height, width, CV_8UC1, (uint8_t*)(grabResult->GetBuffer()));//QApplication::processEvents(); //处理事件，防止界面卡死m_image = imageMat.clone(); //将图像传递出去if (!imageMat.empty()){emit signalGrabAImage();}}elseqWarning() << QString("An exception occurred: ") << grabResult->GetErrorDescription();m_mutex.unlock();
}

后续再把代码上传到CSDN以及github。

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