Arduino UNO步进电机控制

1.开发环境：Arduino IDE

2.步进电机驱动器：雷赛DM860

3.单片机程序


//定义了板上的控制端DIR，8作为方向控制端
const int DIRPIN = 2;//定义了板上的步数端PUL，9作为步数控制端
const int STEPPIN = 5;//定义了限位开关引脚int key1 = 10;int key2 = 11;//存储限位开关状态的变量，取值HIGH、LOWint k1;int k2;
//定义串口接受数据的全局变量
String comdata = "";//定义输入指令接收变量，存储电机运动状态
int comflag=0;//定义控制PWM脉冲波宽度的变量，通过控制脉冲宽度可以控制步进电机转速
int stepperSpeed=10;//初始值为1，电机慢速转动//步进电机是否可以正转、反转
boolean is_control_stepper_right=false;
boolean is_control_stepper_left =false;//初始化
void setup()
{// put your setup code here, to run once:Serial.begin(9600); //设置串口比特率为9600//定义输出引脚pinMode(DIRPIN, OUTPUT);pinMode(STEPPIN, OUTPUT);//定义输入引脚pinMode(key1, INPUT_PULLUP);pinMode(key2, INPUT_PULLUP);
}//检测限位开关状态
void ChecKeyState()
{k1 = digitalRead(key1);//查询限位开关1的状态k2 = digitalRead(key2);//查询限位开关2的状态//如果两个限位开关有一个为低电平则电机停转if (k1==LOW){//analogWrite(STEPPIN, 0);//速度控制引脚9输出0，电机停止Serial.println("K1Pressed");is_control_stepper_right = false;//k1为低电平，电机不能正转is_control_stepper_left  = true;//comflag=0;//开关按下，存储电机运动状态的变量置0，即停止digitalWrite(DIRPIN, LOW);//电机方向控制引脚输出低电平，电机反转Serial.println("stop forward");delay(1000);}else if(k2==LOW){// analogWrite(STEPPIN, 0);//速度控制引脚9输出0Serial.println("K2Pressed");is_control_stepper_left  = false;//k2为低电平，电机不能反转is_control_stepper_right = true;// comflag=0;//开关按下，存储电机运动状态的变量置0，即停止digitalWrite(DIRPIN, HIGH);//电机方向控制引脚输出高电平，电机正转Serial.println("stop backward");delay(1000);}//两个限位开关均为高电平电机使能else {is_control_stepper_right = true;is_control_stepper_left  = true;Serial.println("can control the stepper.");//delay(1000);}
}//读串口发过来的数据
void RdmySerial()
{char val;//读串口的变量while (Serial.available() > 0)//读串口发过来的数据{//comdata += char(Serial.read());val = char(Serial.read());//读串口if ((val != '\r') && (val != '\n'))//把val的值附给comdata{comdata += val;}delay(2);}if (comdata.length() > 0){Serial.println(comdata + " rcv ok.");Serial.println(comdata);delay(2);//判断是否为正转指令if(comdata == "right") {comflag=1;Serial.println(comflag);}//判断是否为反转指令else if (comdata == "left") {comflag=2;Serial.println(comflag);}//判断是否为停止指令else if (comdata == "stop"){comflag=0;Serial.println(comflag);}//检测输入是否为调速指令else{//开始读取输入的数字boolean is_number = true;//逐个字符读入检查是否数字for (int i = 0; i < comdata.length(); i++){int inChar = comdata[i];if (!(isDigit(inChar))){is_number = false;Serial.println(comdata +" 未知指令");}}//检查是否为数字（速度值）if (is_number){//设置步进电机的速度0-255stepperSpeed = comdata.toInt(); //步进电机越大速度越快//开始控制电机analogWrite(STEPPIN, stepperSpeed);Serial.println("stepperSpeed:" + comdata + ".");}}}comdata="";
}
void loop()
{ChecKeyState();RdmySerial();if((comflag==1)&& (is_control_stepper_right==true)){//步进电机正转Serial.println("Forward Begins");digitalWrite(DIRPIN, HIGH);//电机方向控制引脚输出高电平，电机可以正转analogWrite(STEPPIN, stepperSpeed);}else if ((comflag==2) && (is_control_stepper_left == true)){//步进电机反转Serial.println("Backward Begins");digitalWrite(DIRPIN, LOW);//电机方向控制引脚输出低电平，电机反转analogWrite(STEPPIN,stepperSpeed);//控制电机转动}else if (comflag==0){//控制步进电机停止analogWrite(STEPPIN, 0);//速度控制引脚9输出0Serial.println("stop");delay(300);}else {Serial.println(comdata +" 未知指令");comdata="";}comdata="";
}

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