Ubuntu+ros 绑定端口,一劳永逸,再也不怕端口变化啦!
Ubuntu绑定端口-ros应用
- 使用shell编写绑定端口脚本
- 简单编写ros节点实现代码发送相关指令到绑定的端口号
故事是这样的:
由于在ros操作系统在使用端口号,每次设备所占用的端口名称可能会发生变化,这样就导致我们每次运行ros时就需要去确认对应的端口,还要修改代码,所以我们将根据”idVendor”和”idProduct”字段进行绑定映射到对应的别名设备所在端口上,这样我们就可以一劳永逸了。废话不多说了,直接上代码!
绑定端口脚本及查看设备的idVendor和idProduct
!#/bin/bash
echo 'KERENL=="ttyUSB*",ATTRS{idVendor}=="067b",ATTRS{idProduct}=="2303",MODE:=0666",GROUP:="dialout",SYMLINK+="duoji">/etc/udev/rules.d/duoji.rules
service udev reload
sleep 2
service udev restart
- 查看idVendor和idProduct
ls -l /sys/class/tty
代码设置串口(初始化)
serial::Serial ser;
ser.setPort("/dev/duoji");//对于不绑定的设备直接/dev/${usbName},绑定则用相应别名替代("duoji")
ser.setBaudrate(115200);//不同设备其值不同
...略
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