记实现多racecar仿真过程中遇到的问题(一)
最近尝试过使用多turtlebot3仿真之后,想测试一下多Ackermann结构车的仿真效果,在一番寻找下将目光锁定到了MIT-racecar。但是在使用过程中遇到了许多问题,在此记录一下。
运行环境:
Ubuntu18.04(虚拟机),ROS-melodic, gazebo-9
模型使用:
使用古月居课程中的racecar。一定要注意按照版本安装,并要提前安装好相应的依赖项,这样会省去许多问题。
问题描述及解决办法:
- 启动gazebo时卡在
[ INFO] [1651062506.606549904, 5.961000000]: gazebo_ros_control plugin is waiting for model URDF in parameter [/robot_description] on the ROS param server.
解决:将<param name="robot_descrtption">
这个标签放在group外面,相当于一个全局变量,防止ros识别不出来。
参考解决方案
- 启动gazebo后提示
[ERROR] [1651062508.042371016, 6.000000000]: Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/racecar/controller_manager/list_controllers] [ERROR] [1651062508.042555811, 6.000000000]: Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/racecar/controller_manager/list_controller_types] [ERROR] [1651062508.042636937, 6.000000000]: Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/racecar/controller_manager/load_controller] [ERROR] [1651062508.042732991, 6.000000000]: Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/racecar/controller_manager/unload_controller] [ERROR] [1651062508.042784810, 6.000000000]: Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/racecar/controller_manager/switch_controller] [ERROR] [1651062508.042832091, 6.000000000]: Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/racecar/controller_manager/reload_controller_libraries]
原因是这部分controller_manager被设置了共同的命名空间,因此只要有一个机器人订阅了这个controller_manager,其他机器人就订阅不到了。
解决办法:
将上图所示部分注释掉,不使用公共命名空间,使用自己的命名空间。
然后在launch中添加如下标签:
<rosparam file="$(find racecar_description)/config/ctrl.yaml" command="load"/>
<node name="controller_spawner_$(arg first_racecar)" pkg="controller_manager" type="spawner"args="--namespace=/$(arg first_racecar) joint_state_controllerleft_rear_wheel_velocity_controllerright_rear_wheel_velocity_controllerleft_front_wheel_velocity_controllerright_front_wheel_velocity_controllerleft_steering_hinge_position_controllerright_steering_hinge_position_controller"/>
并将ctrl.yaml中的第一行代码racecar:
删除
参考解决方案
- 启动rviz后看不到机器人模型,使用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree查看tf树发现没有从
map
到base_footprint
的tf转换,并且机器人也没有发布odom信息,所以amcl没法完成map
到机器人对应的odom
的转换。
解决方法:自己写一个从odom
到base_footprint
的tf转换。以这个gazebo_odometry.py为原型,修改其发布信息使之与每个机器人的命名空间相对应。具体方法为将当前命名空间作为参数传入,并在发布的话题前面加上这个命名空间作为前缀。
在此贴出launch文件中相应的调用语句,具体怎么改请各位自己去实现一下吧
<node name="gazebo_odometry_$(arg first_racecar)" pkg="racecar_description" type="gazebo_odometry.py" args="--namespace=/$(arg first_racecar)"/>
运行成功之后就可以看到小车在rviz里面出现了。
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