7.1 间接法：约束转化为无约束问题（含一个重点：拉格朗日乘子法）

当维数多的时候不适用

7.1.2拉格朗日乘子法（重点）

7.1.2.1 等式约束问题

7.1.2.2 不等式约束问题

7.1.3 惩罚函数法（内惩罚函数法）

7.2 直接法

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