wsl2 Ubuntu 18.04 安装 ROS
目录
- 前期准备
- 安装ROS
- 初始化rosdep
- 测试
前期准备
WSL的安装见旧版 WSL 的手动安装步骤从步骤4开始弄。
图形界面安装见在WSL中使用GPU：WSL2 + Ubuntu 18.04 + CUDA + Gnome图形界面环境配置
界面汉化见WSL-Ubuntu安装中文语言
安装aptitude：
sudo apt-get install aptitude
这里使用鱼香ROS大佬的一键安装脚本，其官网为鱼香ROS
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
要安装下列中的ROS版本的可直接选择1自动安装，不过我的电脑在这一步安装不上，便选择手动安装
选择5换源
安装ROS
更新软件包
sudo apt-get update
设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
安装ROS：选择可以接受的方案安装
sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
初始化rosdep
这里接着使用鱼香ROS大佬的脚本
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
选择3配置rosdep
rosdepc update
再次使用脚本选择4配置ROS环境
测试
分别在三个终端中使用如下命令
roscore
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
以下这个命令需在图形界面的终端中使用
rosrun turtlesim turtlesim_node
如图，成功运行小乌龟例程：
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