基于STM32F405平台的多摩川协议编码器通讯过程（2）

上一篇文章中先初步介绍了多摩川编码器的通讯基础，基于STM32F405平台的多摩川协议编码器通讯过程（1）
这篇文章接着写上述过程在stm32f405上面的实现过程，以及可能踩过的一些坑。

STM32F405的USART简介

通用同步异步收发器 (USART) 能够灵活地与外部设备进行全双工数据交换，满足外部设备对
工业标准 NRZ 异步串行数据格式的要求。USART 通过小数波特率发生器提供了多种波特率。
它支持同步单向通信和半双工单线通信；还支持 LIN（局域互连网络）、智能卡协议与 IrDA
（红外线数据协会）SIR ENDEC 规范，以及调制解调器操作 (CTS/RTS)。而且，它还支持
多处理器通信。
通过配置多个缓冲区使用 DMA 可实现高速数据通信

配置

#define pin485TX (GPIOB->BSRR = GPIO_PIN_5)
#define pin485RX (GPIOB->BSRR = (uint32_t)(GPIO_PIN_5<<16))
//串口======================================================================================
void uart_init(uint32_t pclk2,uint32_t bound)
{float temp;uint16_t mantissa;uint16_t fraction;       temp=(float)(pclk2*1000000)/(bound*16);//得到USARTDIV@OVER8=0mantissa=temp;                 //得到整数部分fraction=(temp-mantissa)*16; //得到小数部分@OVER8=0 mantissa<<=4;mantissa+=fraction;//使能时钟RCC->AHB1ENR|=1<<1;      //使能PORTB口时钟  RCC->APB2ENR|=1<<4;     //使能串口1时钟 //配置GPIOGPIO_Set(GPIOB,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,GPIO_MODE_AF,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_25M,GPIO_PUPD_PU);//PB6,PB7,复用功能,上拉输出GPIO_Set(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_MODE_OUT,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_25M,GPIO_PUPD_PU);GPIO_AF_Set(GPIOB,6,7);GPIO_AF_Set(GPIOB,7,7);pin485TX;//低16位，置位,写//波特率设置USART1->BRR=mantissa;  //波特率设置  USART1->CR1&=~(1<<15);   //设置OVER8=0 USART1->CR1|=1<<3;   //串口发送使能USART1->CR1 |= (1<<2);  //串口接收使能USART1->SR &= ~(1<<6);  //清发送完成标志位USART1->CR1|=1<<6;      //TCIE=1发送完成中断使能USART1->CR3 |= 1<<6; //允许DMA接收//中断配置HAL_NVIC_SetPriority(USART1_IRQn,3,3);NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);           //使能定时器中断USART1->CR1|=1<<13;      //串口使能}void USART1_IRQHandler(void)
{if (USART1->SR & (1<<6))  //USART1发送完成中断{USART1->SR &= ~(1<<6); //清发送完成标志位USART1->CR1 &= ~(1<<3); //禁止发送if (Tcheck.Tcheck_TC_Int_Cnt < 127)Tcheck.Tcheck_TC_Int_Cnt++;elseTcheck.Tcheck_TC_Int_Cnt = 0;pin485RX;                                //高16位，复位,读USART1->CR1|=1<<2;          //串口接收使能USART1->CR3 |= (1<<6);//允许DMA接收DMA2_Stream2->CR&=~(1<<0);   //关闭DMA传输 while(DMA2_Stream2->CR&0X1);   //确保DMA可以被设置 DMA2_Stream2->NDTR =6;//传输长度DMA2_Stream2->CR|=  (1 << 0);//使能DMA}
}

概括：首先将PB6和PB7配置成串口的收发接口。将PB5配置成485芯片的收发功能切换引脚，对于485芯片SN65HVD75DR的使用，我的上一篇文章提到了。基于STM32F405平台的多摩川协议编码器通讯过程（1）
由于串口每次只发送一个字节，因此其发送部分只依赖串口的配置就可以，并且打开发送完成中断，TCIE=1，为的是在每次在数据发送完成之后，切换配置，准备编码器数据的接收。接收部分为了提高效率我们用DMA实现数据的自动转移。DMA完成数据的转移之后也要进入中断，关于DMA的配置放在下面。

//DMA============================================================================
void DMA2_Stream2_IRQHandler(void)
{uint32_t sr;if (Tcheck.Tcheck_RDMA_Cnt < 127)Tcheck.Tcheck_RDMA_Cnt++;elseTcheck.Tcheck_RDMA_Cnt = 0;sr = DMA2->LISR;//发送完成标志位DMA2->LIFCR = sr;//清发送完成标志位
}void MYDMA_Config(DMA_Stream_TypeDef *DMA_Streamx,uint8_t chx,uint32_t par,uint32_t mar,uint16_t ndtr,uint8_t swit)
{DMA_TypeDef *DMAx;uint8_t streamx;if((uint32_t)DMA_Streamx>(uint32_t)DMA2){DMAx=DMA2;//RCC->AHB1ENR|=1<<22;//DMA2时钟使能 }else {DMAx=DMA1; //RCC->AHB1ENR|=1<<21;//DMA1时钟使能 }while(DMA_Streamx->CR&0X01);//等待DMA可配置 streamx=(((uint32_t)DMA_Streamx-(uint32_t)DMAx)-0X10)/0X18;      //得到stream通道号if(streamx>=6)DMAx->HIFCR|=0X3D<<(6*(streamx-6)+16);    //清空之前该stream上的所有中断标志else if(streamx>=4)DMAx->HIFCR|=0X3D<<6*(streamx-4);    //清空之前该stream上的所有中断标志else if(streamx>=2)DMAx->LIFCR|=0X3D<<(6*(streamx-2)+16);//清空之前该stream上的所有中断标志else DMAx->LIFCR|=0X3D<<6*streamx;                       //清空之前该stream上的所有中断标志DMA_Streamx->PAR=par;      //DMA外设地址DMA_Streamx->M0AR=mar;     //DMA 存储器0地址DMA_Streamx->M1AR=mar;DMA_Streamx->NDTR=ndtr;       //DMA 存储器0地址DMA_Streamx->CR=0;          //先全部复位CR寄存器值 if (swit == 0){DMA_Streamx->CR|=1<<6;     //存储器到外设模式}else if (swit == 1){DMA_Streamx->CR|=0<<6;       //外设到存储器DMA_Streamx->FCR=0;         //FIFO控制寄存器DMA_Streamx->CR |= (1<<4); //传输完成中断使能}DMA_Streamx->CR|=0<<8;     //非循环模式(即使用普通模式)DMA_Streamx->CR|=0<<9;        //外设非增量模式DMA_Streamx->CR|=1<<10;      //存储器增量模式DMA_Streamx->CR|=0<<11;      //外设数据长度:8位DMA_Streamx->CR|=0<<13;        //存储器数据长度:8位DMA_Streamx->CR|=1<<16;       //中等优先级DMA_Streamx->CR|=0<<21;        //外设突发单次传输DMA_Streamx->CR|=0<<23;     //存储器突发单次传输DMA_Streamx->CR|=(uint32_t)chx<<25;//通道选择MY_NVIC_Init(3,4,DMA2_Stream2_IRQn,2);
}

遇到的问题

若在初始化时就允许进入DMA2_Stream2_IRQHandler接收DMA完成传输中断，会在编码器拔插之后出现接收数据顺序错乱的情况，此时应注意在开始发送时和发送完成后及时开关串口的收发功能和DMA的接收功能
串口发送完成中断中需允许DMA接收功能，若先禁止DMA2_Streamx，待完全禁止后，再使能DMA2_Streamx，会导致启动后对应DMA2_Streamx的TCIF被置位，错误的进入DMA中断，而且是每两次操作进一次DMA中断。需要注意的是，不管HTIF是否被使能，对应的这一中断标志位都不会出现类似的误置位情况。
20kHz更新数据时，若ID3读取全部数据，时间不够，会导致485切换不及时引起数据错误因此发送ID3需另寻低频调用处。