PCL点云

继之前的sfm，我们得到了图像的特征匹配点的三维坐标，颜色以及相机内参，如何将其显示在屏幕上呢？

需要使用PCL点云库进行显示。(安装)

PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。

添加头文件：

#include

#include

#include

定义点云：

//-- pcl可视化 --//

PointCloud::Ptr cloud(new PointCloud);

//-- 实例化PCLVisualizer对象，窗口命名为3D viewer --//

boost::shared_ptr<:pclvisualizer> viewer(new visualization::PCLVisualizer("3D viewer"));

添加三维信息和颜色信息：

for (size_t i = 0; i < pts_3d.size(); i++)

{

//-- 定义带有三维坐标和颜色坐标的点 --//

//-- 读取三维点的坐标 --//

PointXYZRGB p;

p.x = pts_3d[i].x;

p.y = pts_3d[i].y;

p.z = pts_3d[i].z;

//-- 读取三维点的颜色 --//

//-- opencv默认通道是bgr --//

p.b = colors[i][0];

p.g = colors[i][1];

p.r = colors[i][2];

cloud->points.push_back(p);

}

在相机处添加坐标系：

由于有多个相机，需要在里面显示出相机的位姿，所以需要添加多个相机坐标系

Eigen::Matrix4f transformationMatrix;

//-- 仿射变换矩阵 --//

Eigen::Affine3f postion;

for (int i = 0; i

{

transformationMatrix <<

rotations[i].at(0, 0), rotations[i].at(0, 1), rotations[i].at(0, 2), transformations[i].at(0, 0),

rotations[i].at(1, 0), rotations[i].at(1, 1), rotations[i].at(1, 2), transformations[i].at(1, 0),

rotations[i].at(2, 0), rotations[i].at(2, 1), rotations[i].at(2, 2), transformations[i].at(2, 0),

0, 0, 0, 1;

postion.matrix() = transformationMatrix.inverse();

//-- 0.5是摄像机的尺寸，position是摄像机的位置 --//

viewer->addCoordinateSystem(0.5, postion);

}

添加点云：

viewer->addPointCloud(cloud, "sample cloud");

viewer->setPointCloudRenderingProperties(visualization::PCL_VISUALIZER_OPACITY, 5, "sample cloud");// 设置点云显示属性，

显示点云：

一定要写这一句，否则无法显示点云！！！

//-- 不写while循环，则窗口一闪而过 --//

while (!viewer->wasStopped()) {

//-- 一定要写这一句来显示点云 --//

viewer->spinOnce(100);

}

完整代码：

// PCL可视化

PointCloud::Ptr cloud(new PointCloud);

//pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");

boost::shared_ptr<:pclvisualizer> viewer(new visualization::PCLVisualizer("3D viewer")); // 实例化PCLVisualizer对象，窗口命名为3D viewer

for (size_t i = 0; i < pts_3d.size(); i++)

{

PointXYZRGB p;

p.x = pts_3d[i].x;

p.y = pts_3d[i].y;

p.z = pts_3d[i].z / 10.0;

p.b = colors[i][0];

p.g = colors[i][1];

p.r = colors[i][2];

cloud->points.push_back(p);

}

viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景颜色

// 在相机处添加坐标系

Eigen::Matrix4f transformationMatrix;

Eigen::Affine3f postion;

for (int i = 0; i

{

transformationMatrix <<

rotations[i].at(0, 0), rotations[i].at(0, 1), rotations[i].at(0, 2), transformations[i].at(0, 0),

rotations[i].at(1, 0), rotations[i].at(1, 1), rotations[i].at(1, 2), transformations[i].at(1, 0),

rotations[i].at(2, 0), rotations[i].at(2, 1), rotations[i].at(2, 2), transformations[i].at(2, 0),

0, 0, 0, 1;

postion.matrix() = transformationMatrix.inverse();

viewer->addCoordinateSystem(0.5, postion);

}

viewer->addPointCloud(cloud, "sample cloud");

viewer->setPointCloudRenderingProperties(visualization::PCL_VISUALIZER_OPACITY, 5, "sample cloud");// 设置点云显示属性，

while (!viewer->wasStopped()) {

viewer->spinOnce(100);

}

最终显示如图