ABB机器人常用指令介绍——ABB机器人

发布时间：2019-12-16        浏览次数：590        返回列表

今天给大家介绍一下我们在平常经常用到的ABB机器人的一些常用指令：BB指令

AccSet－降低加速度

ActEventBuffer - 事件缓冲启用

ActUnit - 启用机械单元

Add-增加数值

AliasIO - 确定I/O 信号以及别名

AliasIOReset-重置I/O 信号以及别名

":=" - 分配一个数值

BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位

BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位

BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号

Break - 中断程序执行

CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序

CamFlush - 从摄像头删除集合数据

CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数

CamGetResult - 从集合获取摄像头目标

CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头

CamReqImage - 命令摄像头采集图像

CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据

CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数

CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式

CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式

CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头

CamWaitLoadJob – 等待摄像头任务加载完毕

CancelLoad - 取消模块加载

CheckProgRef - 检查程序参考

CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整

Clear - 清除数值

ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存

ClearPath - 清除当前路径

ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容

ClkReset - 重置用于定时的时钟

ClkStart - 启动用于定时的时钟

ClkStop - 停止用于定时的时钟

Close - 关闭文件或者串行通道

CloseDir - 关闭路径

Comment - 备注

Compact IF - 如果满足条件，那么(一个指令)

ConfJ - 接头移动期间,控制配置

ConfL - 线性运动期间,监测配置

CONNECT - 将中断与软中断程序相连

CopyFile - 复制文件

CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容

CorrClear - 移除所有修正发电机

CorrCon - 与修正发电机相连

CorrDiscon - 与修正发电机断开

CorrWrite - 写入修正发电机

DeactEventBuffer - 事件缓冲启用

DeactUnit - 停用机械单元

Decr - 减量为1

DitherAct - 促使软伺服抖动

DitherDeact - 促使软伺服停止抖动

DropSensor - 使物体落于传感器上

DropWObj - 使工件落于传送带上

EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动

EGMActMove －编写一次经过路径校正的EGM 移动

EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动

EGMGetId－获取一个EGM 标识

EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动

EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动

EGMReset－重置一项EGM 进程

EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM 移动

EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM 移动

EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号

EGMSetupAO－为EGM 设施模拟输出信号

EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号

EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议

EGMSetupUC－为EGM 设置UdpUc 协议

EGMStop－停止一次EGM移动

EOffsOff - 停用附加轴的偏移量

EOffsOn - 启用附加轴的偏移量

EOffsSet - 启用附加轴(使用已知值)的偏移量

EraseModule - 擦除模块

ErrLog - 写入错误消息

ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器

ErrWrite - 写入错误消息

EXIT - 终止程序执行

ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环

FOR - 重复给定的次数

FricIdInit - 开始摩擦识别

FricIdEvaluate - 评估摩擦识别

FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级

GetDataVal - 获得数据对象的值

GetSysData - 获取系统数据

GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据

GOTO - 转到新的指令

GripLoad - 定义机械臂的有效负载

HollowWristReset - 重置IRB和IRB的中空腕

Idelet - 取消中断

IDisable - 禁用中断

IEnable - 启用中断

IError - 调整关于错误的中断

IF - 如果满足条件，那么；否则

Incr - 增量为1

IndAMove - 独立的**位置运动

IndCMove - 独立的连续运动

IndDMove - 独立的德尔塔位置运动

IndReset - 独立重置

IndReset - 独立的相对位置运动

InvertDO - 转化数字信号输出信号值

IOBusStart - Start of I/O bus

IOBusState - 获取I/O 总线的当前状态

IODisable - 停用I/O 单元

IOEnable - 启用I/O 单元

IPers - 在永久变量数值改变时中断

IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ 中断指令

ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断

ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断

ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令

ISignalDO - 数字信号输出信号的中断

ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令

ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令

ISleep - 停用一个中断

ITimer - 下达定时中断的指令

IVarValue - 下达变量值中断指令

IWatch - 启用中断

Label - 线程名称

Load - 执行期间，加载普通程序模块

LoadId - 工具或有效负载的负载识别

MakeDir - 创建新路径

ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别

MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载

MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式

MotionSup - 禁用/ 启用运动监控

MoveAbsJ - 移动机械臂至**接头位置

MoveC - 使机械臂沿圆周移动

MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出

MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出

MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号

MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。

MoveExtJ - 在没有TCP的情况下，移动一个或数个机械单元

MoveJ - 通过接头移动，移动机械臂

MoveJAO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的模拟信号输出

MoveJDO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的数字信号输出

MoveJGO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的组输出信号

MoveJSync - 通过接头移动来移动机械臂，执行RAPID无返回值程序。

MoveL - 使机械臂沿直线移动

MoveLAO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的模拟信号输出

MoveLDO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的数字信号输出

MoveLGO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的组输出信号

MoveLSync - 机械臂沿直线运动，执行RAPID无返回值程序

MToolRotCalib - 移动工具旋转校准

MToolTCPCalib - 关于移动工具的TCP的校准

Open - 打开文件或串行通道

OpenDir - 打开路径

PackDNHeader - 将DeviceNet 标题装入原始数据字节数据中。

PackRawBytes - 将数据装入原始数据字节数据

PathAccLim - 降低路径沿线的TCP加速度

PathRecMoveBwd - 将路径记录器向后移动

PathRecMoveFwd - 向前移动路径记录器

PathRecStart - 起动路径记录器

PathRecStop - 停止路径记录器

PathResol - 覆盖路径分辨率

PDispOff - 停用程序位移

PDispOn - 启用程序位移

PDispSet - 启用使用已知坐标系的程序位移

ProcCall - 调用新无返回值程序

ProcerrRecovery - 由过程运动错误产生和恢复

PrxActivAndStoreRecord - 启用和储存已记录的配置文件数据

PrxActivRecord - 启用已记录的配置文件数据

PrxDbgStoreRecord - 储存和调试已记录的配置文件数据

PrxDeactRecord - 停用记录

PrxResetPos - 重置传感器零位置

PrxResetRecords - 重置和停用所有记录

PrxSetPosOffset - 设置传感器的参考位置

PrxSetRecordSampleTime - 设置有关记录配置文件的样本时间

PrxSetSyncalarm - 设置同步报警行为

PrxStartRecord - 记录新的配置文件

PrxStopRecord - 停止记录配置文件

PrxStoreRecord - 储存已记录的配置文件数据

PrxUseFileRecord - 使用已记录的配置文件数据

PulseDO - 产生关于数字信号输出信号的脉冲

RAISE - 调用错误处理器

RaiseToUser - 将错误传播至用户等级

ReadAnyBin - 读取二进制串行通道或文件的数据

ReadBlock - 读取设备的数据块

ReadCfgData - 读取系统参数的属性

ReadErrData - 获取关于错误的信息

ReadRawBytes - 读取原始数据字节数据

RemoveDir - 删除路径

RemoveFile - 删除文件

RenameFile - 重命名文件

Reset - 重置数字信号输出信号

ResetPPMoved - 重置以手动模式移动的程序指针的状态

ResetRetryCount - 重置重试次数

RestoPath - 中断之后，恢复路径

RETRY - 在错误后恢复执行

RETURN - 完成程序的执行

Rewind - 重绕文件位置

RMQEmptyQueue - 空白RAPID消息队列

RMQFindSlot - 从槽名中寻找槽识别号

RMQGetMessage - 获取RMQ 消息

RMQGetMsgData - 从RMQ 消息获取数据部分

RMQGetMsgHeader - 从RMQ 消息获取标题信息

RMQReadWait - 从RMQ 返回消息

RMQSendMessage - 发送RMQ 数据消息

RMQSendWait - 发送RMQ 数据消息，并等待响应

Save - 保存普通程序模块

SaveCfgData - 将系统参数保存至文件

SCWrite - 将变量数据发送到客户端应用

SearchC - 使用机械臂沿圆周进行搜索

SearchExtJ - 在没有TCP的情况下，搜索一个或多个机械单元

SearchL - 使用机械臂沿直线进行搜索

SenDevice - 与传感器设备相连

Set - 设置数字信号输出信号

SetAllDataVal - 在定义设置下，设置所有数据对象的值

SetAO - 改变模拟信号输出信号的值

SetDataSearch - 定义在搜索序列中设置的符号

SetDataVal - 设置数据对象的值

SetDO - 改变数字信号输出信号值

SetGO - 改变一组数字信号输出信号的值

SetSysData - 设置系统数据

SiConnect - 传感器接口连接

SiClose - 传感器接口关闭

SiGetCyclic - 传感器接口获得循环

SingArea - 确定奇点周围的插补

SiSetCyclic - 传感器接口设置循环

SkipWarn - 跳过*近的警告

SocketAccept - 接受输入连接

SocketBind - 将套接字与我的IP 地址和端口绑定

SocketClose - 关闭套接字

SocketConnect - 连接远程计算机

SocketCreate - 创建新套接字

SocketListen - 监听输入连接

SocketReceive - 接收来自远程计算机的数据

SocketReceiveFrom - 接收来自远程计算机的数据

SocketSend - 向远程计算机发送数据

SocketSendTo - 向远程计算机发送数据

SoftAct - 启用软伺服

SoftDeact - 停用软伺服

SpeedLimAxis - 设置轴的速度限制

SpeedLimCheckPoint - 设置检查点的速度限制

SpeedRefresh - 更新持续运动速度覆盖

SpyStart - 开始记录执行时间数据

SpyStop - 停止记录时间执行数据

StartLoad - 执行期间，加载普通程序模块

StartMove - 重启机械臂移动

StartMoveRetry - 重启机械臂移动和执行

STCalib - 校准伺服工具

STClose - 关闭伺服工具

StepBwdPath - 在路径上向后移动一步

STIndGun - 以独立模式设置焊枪

STIndGunReset - 以独立模式重置焊枪

SToolRotCalib - 关于固定工具的TCP和旋转的校准

SToolTCPCalib - 关于固定工具的TCP的校准

Stop - 停止程序执行

STOpen - 打开伺服工具

StopMove - 停止机械臂的移动

StopMoveReset - 重置系统停止移动状态

StorePath - 发生中断时，存储路径

STTune - 调节伺服工具

STTuneReset - 重置伺服工具调节

SupSyncSensorOff - 停止同步传感器监督

SupSyncSensorOn - 起动同步传感器监督

SyncMoveOff - 结束协调同步移动

SyncMoveOn - 起动协调同步移动

SyncMoveResume - 设置同步协调移动

SyncMoveSuspend - 设置独立-半协调移动

SyncMoveUndo - 设置独立移动

SyncToSensor - 同步至传感器

SystemStopAction - 停止机器人系统

TEST - 根据表达式的值

TestSignDefine - 定义测试信号

TestSignReset - 重置所有测试信号定义

TextTabInstall - 安装文本表格

TPErase - 擦除在FlexPendant 示教器上印刷的文本

TPReadDnum - 从FlexPendant 示教器读取编号

TPReadFK - 读取功能键

TPReadNum - 从FlexPendant 示教器读取编号

TPShow - 位于FlexPendant 示教器上的开关窗口

TPWrite - 写入FlexPendant 示教器

TriggC - 关于事件的机械臂圆周移动

TriggCheckIO - 定义位于固定位置的IO 检查

TriggDataCopy - 复制触发数据变量中的内容

TriggDataReset - 重置触发数据变量中的内容

TriggEquip - 定义路径上的固定位置和时间I/O 事件

TriggInt - 定义与位置相关的中断

TriggIO - 定义停止点附近的固定位置或时间I/O 事件

TriggJ - 关于事件的轴式机械臂运动

TriggL - 关于事件的机械臂线性运动

TriggJIOs - 接头机械臂移动以及I/O 事件

TriggLIOs - 机械臂线性移动以及I/O 事件

TriggRampAO - 定义路径上的固定位置斜坡AO 事件

TriggSpeed - 定义与固定位置-时间尺度事件成比例的TCP速度模拟信号输出

TriggStopProc - 产生关于停止时触发信号的重启数据

TryInt - 测试数据对象是否为有效整数

TRYNEXT - 跳转至引起错误的指令

TuneReset - 重置伺服调节

TuneServo - 调节伺服

UIMsgBox - 用户消息对话框，基本类型

UIShow - 用户界面显示

UnLoad - 执行期间，卸载普通程序模块

UnpackRawBytes - 打开来自原始数据字节数据的数据

VelSet - 改变编程速率

WaitAI - 等待直至已设置模拟信号输入信号值

WaitAO - 等待直至已设置模拟信号输出信号值

WaitDI - 等待直至已设置数字信号输入信号

WaitDO - 等待直至已设置数字信号输出信号

WaitGI - 等待直至已设置一组数字信号输入信号

WaitGO - 等待直至已设置一组数字信号输出信号

WaitLoad - 将加载的模块与任务相连

WaitRob - 等待直至达到停止点或零速度

WaitSensor - 等待传感器连接

WaitSyncTask - 在同步点等待其他程序任务

WaitTestAndSet - 等待，直至变量FALSE，随后设置

WaitTime - 等待给定的时间

WaitUntil - 等待直至满足条件

WaitWObj - 等待传送带上的工件

WarmStart - 重启控制器

WHILE - 只要便重复

WorldAccLim - 控制世界坐标系中的加速度

Write - 写入到基于字符的文件或串行通道

WriteAnyBin - 将数据写入二进制串行通道或文件

WriteBin - 写入至一个二进制串行通道

WriteBlock - 将数据块写入设备

WriteCfgData - 写入系统参数的属性

WriteRawBytes - 写入原始数据字节数据

WriteStrBin - 将字符串写入一个二进制串行通道

WriteVar - 写入变量

WZBoxDef - 定义一个箱形全局区域

WZCylDef - 定义圆柱形全局区域

WZDisable - 停用临时全局区域监控

WZDOSet - 启用全局区域，设置数字信号输出

WZEnable - 启用临时全局区域监控

WZFree - 擦除临时全局区域监控

WZHomeJointDef - 定义内部接头的全局区域

WZLimJointDef - 定义有关接头内限制的全局区域

WZLimSup - 启用全局区域限制监控

WZSphDef - 定义球形全局区域

2 函数

Abs - 获得**值

AbsDnum - 获取一个双数值的**值

ACos - 计算反余弦值

ACosDnum - 计算反余弦值

AInput - 读取模拟信号输入信号值

AND - 评估一个逻辑值

AOutput - 读取模拟信号输出信号值

ArgName - 获取参数名

ASin - 计算反正弦值

ASinDnum - 计算反正弦值

ATan2 - 计算反正切值

ATan2Dnum - 计算反正切值

ATan - 计算反正切的值

ATanDnum - 计算反正切的值

BitAnd - 字节数据上的逻辑逐位AND 运算

BitAndDnum - 双数值数据上的逻辑逐位AND 运算

BitCheck - 检查字节数据中的特定位是否设置完毕

BitCheckDnum - 检查双数值数据中的特定位是否设置完毕

BitLSh - 字节上的逻辑逐位LEFT SHIFT运算

BitLShDnum - 双数值上的逻辑逐位LEFT SHIFT运算

BitNeg - 字节数据上的逻辑逐位NEGATION运算

BitNegDnum - 双数值数据上的逻辑逐位NEGATION运算

BitOr - 字节数据上的逻辑逐位OR运算

BitOrDnum - 双数值数据上的逻辑逐位OR运算

BitRSh - 字节上的逻辑逐位RIGHT SHIFT运算

BitRShDnum - 双数值上的逻辑逐位RIGHT SHIFT运算

BitXOr - 字节数据上的逻辑逐位XOR运算

BitXOrDnum - 双数值数据上的逻辑逐位XOR运算

ByteToStr - 将字节转换为字符串数据

CalcJointT - 计算机器人位置的接头角

CalcRobT - 根据接头位置，计算机器人位置

CalcRotAxFrameZ - 计算一个旋转轴坐标系

CalcRotAxisFrame - 计算一个旋转轴坐标系

CamGetExposure - 获取具体摄像头的数据

CamGetLoadedJob - 获取所加载摄像头任务的名称

CamGetName - 获取所使用摄像头的名称

CamNumberOfResults - 获取可用结果的数量

CDate - 将当前日期作为字符串来读取

CJointT - 读取当前接头的角度

ClkRead - 读取用于定时的时钟

CorrRead - 读取当前的总偏移量

Cos - 计算余弦值

CosDnum - 计算余弦值

CPos - 读取当前位置( pos)数据

CRobT - 读取当前位置(机器人位置)数据

CSpeedOverride - 读取当前的覆盖速度

CTime - 将当前时间作为字符串来读取

CTool - 读取当前的工具数据

CWObj - 读取当前工件数据

DecToHex - 从十进制转换为十六进制

DefAccFrame - 定义一个准确的坐标系

DefDFrame - 定义一个位移坐标系

DefFrame - 定义一个坐标系

Dim - 获取数组的规模

DInput - 读取数字信号输入信号值

Distance - 两点之间的距离

DIV - 评估一个整数除法

DnumToNum - 将双数值转换为数值

DnumToStr - 将数值转换为字符串

DotProd - 两个位置矢量的点积

DOutput - 读取数字信号输出信号值

EGMGetState－获取当前的EGM 状态

EulerZYX - 根据定向，获取欧拉角

EventType - 获取任意事件程序内的当前事件类型

ExecHandler - 获取执行处理器的类型

ExecLevel - 获取执行等级

Exp - 计算指数值

FileSize - 检索文件的大小

FileTime - 检索有关文件的时间信息

FSSize - 检索文件系统的大小

GetMecUnitName - 获取机械单元的名称

GetModalPayLoadMode - 获取ModalPayLoadMode 值。

GetMotorTorque - 读取当前的电机扭矩

GetNextMechUnit - 获取有关机械单元的名称和数据

GetNextSym - 获取下一个匹配的符号

GetServiceInfo - 从系统获取服务信息

GetSignalOrigin - 获得有关I/O 信号来源的信息

GetSysInfo - 获取系统相关信息

GetTaskName - 获取当前任务的名称和编号

GetTime - 将当前时间作为一个数值来读取

GInput - 读取组输入信号的值

GInputDnum - 读取组输入信号的值

GOutput - 读取一组数字信号输出信号的值

GOutputDnum - 读取组输出信号的值

HexToDec - 从十六进制转换为十进制

IndInpos - 在位置状态中的独立轴

IndSpeed - 独立的速度状态

IOUnitState - 获取I/O 单元的当前状态

IsFile - 检查文件的类型

IsMechUnitActive - 机械单元是否有效

IsPers - 是永久数据对象

IsStopMoveAct - 停止移动表示是否启用

IsStopStateEvent - 测试是否移动程序指针

IsSyncMoveOn - 测试是否处于同步移动模式

IsSysId - 测试系统识别号

IsVar - 是变量

MaxRobSpeed - *大机械臂速度

MirPos - 一处位置的镜像

MOD - 评估一个整数模数

ModExist - 检查普通程序模块是否存在

ModTime - 获取有关已加载模块的文件修改时间

MotionPlannerNo - 获取相连运动规划器编号

NonMotionMode - 读取非运动执行模式

NOT - 转化一个逻辑值

NOrient - 规范化方位

NumToDnum - 将数值转换为双数值

NumToStr - 将数值转换为字符串

Offs - 取代一个机械臂位置

OpMode - 读取运行模式

OR - 评估一个逻辑值

OrientZYX - 建立欧拉角的定向

ORobT - 从一个位置清除程序位移

ParIdPosValid - 用于参数识别的有效机械臂位置

ParIdRobValid - 用于参数识别的有效机械臂类型

PathLevel - 获取当前的路径等级。

PathRecValidBwd - 是否记录了有效的后退路径

PathRecValidFwd - 是否记录了有效的前进路径

PFRestart - 在电源故障后，检查中断的路径

PoseInv - 转化姿态数据

PoseMult - 倍增姿态数据

PoseVect - 将一次转换应用于一个矢量

Pow - 计算一个值的幂

PowDnum - 计算一个值的幂

PPMovedInManMode - 测试是否以手动模式移动程序指针。

Present - 测试是否使用一个可选参数

ProgMemFree - 获得闲置程序内存的容量

PrxGetMaxRecordpos - 获得*大传感器位置

RawBytesLen - 获取原始数据字节数据的长度

ReadBin - 从一个文件或串行通道读取一个字节

ReadDir - 读取路径中的下个条目

ReadMotor - 读取当前电机的角度

ReadNum - 从一个文件或串行通道读取一个数字

ReadStr - 从一个文件或串行通道读取一个字符串

ReadStrBin - 从一条二进制串行通道或一份文件读取一段字符串

ReadVar - 从设备读取变量

RelTool - 实施与工具相关的取代

RemainingRetries - 剩余的重试

RMQGetSlotName - 获取RMQ 客户端的名称

RobName - 获取TCP机械臂名称

RobOS - 检查是否在RC或VC上执行

Round - 按四舍五入计算数值

RoundDnum - 按四舍五入计算数值

RunMode - 读取运行模式

Sin - 计算正弦值

SinDnum - 计算正弦(sine) 值

SocketGetStatus - 获得当前套接字的状态

SocketPeek - 测试套接字上数据的存在

Sqrt - 计算平方根值

SqrtDnum - 计算平方根值

STCalcForce - 计算一个伺服工具的焊枪头压力

STCalcTorque - 计算一个伺服工具的电机扭矩

STIsCalib - 测试是否计算出一个伺服工具

STIsClosed - 测试是否已关闭一个伺服工具

STIsIndGun - 测试一个伺服工具是否处于独立模式

STIsOpen - 测试是否已打开一个伺服工具

StrDigCalc - 有关数据类型数字字符串的算术运算

StrDigCmp - 将仅含数字的两个字符串进行比较

StrFind - 搜索一个字符串中的一个字符

StrLen - 获取字符串长度

StrMap - 在地图上绘制一个字符串

StrMatch - 在字符串中搜索模板

StrMemb - 检查字符是否属于一组

StrOrder - 检查是否已下达字符串指令

StrPart - 寻找一部分字符串

StrToByte - 将一段字符串转换为一个字节数据

StrToVal - 将一段字符串转换为一个值

Tan - 计算正切值

TanDnum - 计算正切值

TaskRunMec - 检查任务是否控制所有机械单元

TaskRunRob - 检查任务是否控制一些机械臂

TasksInSync - 返回同步任务量

TestAndSet - 未设置时，测试变量并予以设置

TestDI - 测试有没有设置数字信号输入

TestSignRead - 读取测试信号值

TextGet - 从系统文本表格中获取文本

TextTabFreeToUse - 测试文本表格是否已解除

TextTabGet - 获取文本表格编号

TriggDataValid - 检查触发数据变量中的内容是否有效

Trunc - 截断一个数值

TruncDnum - 截断一个数值

Type - 获取有关一个变量的数据类型名称

UIAlphaEntry - 用户α 条目

UIClientExist - 现有客户端

UIDnumEntry - 用户数字条目

UIDnumTune - 用户数字调节

UIListView - 用户列表视图

UIMessageBox - 先进型用户消息框

UINumEntry - 用户数字条目

UINumTune - 用户数字调节

ValidIO - 有待访问的有效I/O 信号

ValToStr - 将一个值转换为一段字符串

VectMagn - 位置矢量的大小

XOR - 评估一个逻辑值

3 数据类型

aiotrigg - 模拟I/O 触发条件

ALIAS - 分配一种别名数据类型

bool - 逻辑值

btnres - 按钮结果数据

busstate - I/O 总线的状态

buttondata - 按钮数据

byte-整数值0 - 255

cameradev - 摄像头设备

cameratarget - 摄像头数据

cfgdomain - 配置域

Clock - 时间测量

confdata - 机械臂配置数据

corrdescr - 修正发电机描述符

datapos - 数据类型的封闭块

dionum - 数字值( 0 - 1)

dir - 路径结构

dnum - 双数值

egmframetype －定义EGM 所需的框架类型

egmident －识别一项特定的EGM 进程

egm_minmax －EGM 的收敛标准

egmstate －定义EGM所需的状态

egmstopmode －定义EGM 所需的停止模式

errdomain - 错误域

errnum - 错误编号

errstr - 错误字符串

errtype - 错误类型

event_type - 事件程序类型

exec_level - 执行等级

extjoint - 外接头的位置

handler_type - 执行处理器的类型

icondata - 图标显示数据

identno - 移动指令的识别号

intnum - 中断识别号

iodev - 串行通道和文件

iounit_state - I/O 单元的状态

jointtarget - 接头位置数据

listitem - 列表项数据结构

loaddata - 加载数据

loadidnum - 负载识别的类型

loadsession - 程序加载会话

mecunit - 机械单元

motsetdata - 运动设置数据

num - 数值

opcalc - Arithmetic Operator

opnum - 比较运算符

orient- 姿态

paridnum - 参数识别的类型

paridvalidnum - ParIdRobValid 的结果

pathrecid - 路径记录器标识符

pos - 位置(仅X、Y 和Z)

pose - 坐标变换

progdisp - 程序位移

rawbytes - 原始数据

restartdata - 重启关于触发信号的数据

rmqheader - RAPID 消息序列消息标题

rmqmessage - RAPID 消息序列消息

rmqslot - RMQ 客户端的识别号

robjoint - 机械臂轴的接头位置

robtarget - 位置数据

sensor - 外部设备描述符

sensorstate - 设备的通信状况

shapedata - 全局区域形状数据

signalorigin - 介绍I/O 信号来源

signalxx - 数字和模拟信号

socketdev - 套接字设备

socketstatus - 套接字通信状态

speeddata - 速度数据

stoppointdata - 停止点数据

string - 字符串

stringdig - 只含数字的字符串

switch - Optional parameters

symnum - 符号数

syncident - 同步点的识别号

System data-当前RAPID系统数据设置

taskid - 任务标识

tasks - RAPID程序任务

testsignal - 测试信号

tooldata - 工具数据

tpnum - FlexPendant 示教器窗口编号

trapdata - 当前TRAP的中断数据

triggdata - 定位事件，触发

triggios - Positioning events, trigg

triggiosdnum - Positioning events, trigg

triggstrgo - Positioning events, trigg

tunetype - 伺服调节类型

uishownum - UIShow 的实例标识符

wobjdata - 工件数据

wzstationary - 固定式全局区域数据

wztemporary - 临时全局区域数据

zonedata - 区域数据

以上就是ABB机器人相关指令的介绍！

文章来源：湖北中润高科机器人科技有限公司

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