[4.6]-AutoSAR零基础学习-CAN通信协议
目录
1 概述
2 流程
2.1 接收流程
2.2 发送流程
2.3 确认服务
通信架构介绍一文中已经对autoSAR里通信模块进行详细分析，特别是信号的接收发送，这一节，将通过CAN通信实例详细介绍，来对autoSAR的通信模块进一步加深印象！
1 概述
CAN通讯的核心模块有4个：COM模块，PDU Router模块， CAN Interface模块和CAN Driver模块。
can通信相关的文档
2 流程
2.1 接收流程
根据ISO 11898-1标准可知，CAN接收功能需要使用通知（Indication）服务，那么怎么基于AUTOSAR架构实现呢？AUTOSAR架构的CAN接收的软件实现流程图如下图所示：
1 BSW调度器周期性调用CAN Driver模块的Can_MainFunction_Read函数；
2 CAN Driver模块的Can_MainFunction_Read函数将访问CanController（硬件）的寄存器，如前面文章所述的仲裁寄存器，数据寄存器和数据长度寄存器，并读取这些寄存器的数据（ISO 11898-1标准规定了LLC数据帧的格式（id，数据长度和数据3段），当然还需要根据对应的芯片手册定义来访问其他的寄存器，最终保证读取数据的有效性。）；
3 数据读取结束后，这时继续调用CAN Interface模块的CanIf_RxIndication函数，这样数据从CAN Driver模块传给了上一层的CAN Interface模块；
4 CAN Interface模块再调用PduR模块的PduR_RxIndication函数，将数据传到PduR模块；
5 PduR模块路由到Com模块，调用Com_RxIndication函数，将数据传到Com模块，Com模块将会把数据存入其缓存，供应用层软件读取使用。
2.2 发送流程
CAN发送功能需使用请求（Request）服务和确认（Comfirmation）服务，AUTOSAR架构的CAN发送功能如下两图所示。
1 BSW调度器周期性调用Com模块的Com_MainFunction_Tx函数，Com模块将从其缓存器中读取需发送的数据；
2 Com模块的Com_MainFunction_Tx函数将调用PduR模块的PduR_ComTransmit函数，将数据传给PduR模块；
3 PduR模块路由到CAN Interface模块，调用CanIf_Transmit函数，这样数据从PduR模块传给了下层的CAN Interface模块；
4 CAN Interface模块再调用Can Driver模块的Can_Write函数，将数据写入相应的寄存器；
5 与CAN接收功能一样，Can_Write函数将访问仲裁，数据长度和数据寄存器，将数据写入。
2.3 确认服务
1 BSW调度器周期性调用CAN Driver模块的Can_MainFunction_Write函数；
2 CAN Driver模块的Can_MainFunction_Write函数将访问CanController（硬件）有关寄存器，读取有关数据供向上层确认；
3 数据读取结束后，这时继续调用CAN Interface模块的CanIf_TxComfirmation函数，这样数据从CAN Driver模块传给了上层的CAN Interface模块；
4 CAN Interface模块再调用PduR模块的PduR_TxConfirmation函数，将数据传到PduR模块；
5 PduR模块路由到Com模块，调用Com_TxConfirmation函数，确认发送状态。
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