循迹小车三个感应c语言程序,循迹小车的C语言程序(带注释)

循迹小车的C语言程序附带详细的注释以便在阅读程序时方便理解另外此程序是与FPGA板的VHDL液晶显示和音乐播放程序相互联系的...

/*****循迹小车的制作与设计——单片机 C语言与 FPGA的 VHDL语言的结合****/ /************************单片机 C 语言程序******************************/ #include

/*********************第一部分 ***************************************/ //以下是点击驱动芯片 L298 管脚位声明

sbit PWM1=P1^0; //电机使能端

sbit PWM2=P1^1;

sbit IN1=P1^2;

sbit IN2=P1^3;

sbit IN3=P1^4;

sbit IN4=P1^5;

sbit start=P0^0;

sbit stop=P0^1; //电机控制端 //小车启动信号 //小车停止信号

sbit RP1=P2^3; //此处是传感器管脚位声明

sbit RP2=P2^2;

sbit RP3=P2^1;

sbit RP4=P2^0;

int count1,count2; //用于中断计数

//延时函数，延时 z 秒

void delay(int z)

{

int x,y;

for(x=z;x>0;x--)

for(y=124;y>0;y--);

}

/*********************第二部分电机控制子函数****************************/ void forward1()//电机 1 前进

{

IN1=0;

IN2=1;

}

void forward2()//电机 2 前进

{

IN3=0;

IN4=1;

}

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