CarSim仿真快速入门(十六)—CarSim传感器仿真之ADAS Sensor Objects （2）

2024-05-02 05:19:56

VS命令和计算顺序VS Commands and the Sequence of Calculations

如前所述，运动对象的运动可以使用内置的可配置函数SPEED_TARGET来获得速度，并使用LTARG来获得相对于路径的横向位置。或者，可以使用随VS命令添加的导入变量和/或方程式指定运动和位置。

每个时间步进行的计算Calculations made each time step

每个时间步长，整个仿真测试的计算顺序（与移动对象有关）如下：

1. 从微分方程计算的所有状态变量都是已知的，因为它们是在上一个时间步长的末尾计算的.

2. 所有导入变量均从Simulink等外部软件获得.

3. 处理所有EQ_IN方程。

4. 处理所有内置方程，以获得车辆模型和所有移动物体的所有内置输出和导数。同样，所有EQ_DYN方程都被处理。

5. 将处理所有EQ_OUT方程和EQ_DIFFERENTIAL方程。

6. 复制所有已激活用于导出的输出以进行导出。

7. 对ODE进行数值积分以获得下一步骤的状态变量.

给定该顺序，应使用EQ_IN命令添加任何直接影响位置变量的方程式，以使新位置在进行其他计算之前生效。另一方面，可以将速度方程式与EQ_OUT或EQ_DIFFERENTIAL相加，因为直到第6步才使用速度。通过等到第5步，可以使用涉及在第4步中计算出的变量的公式。

初始化期间进行的计算Calculations made during initialization

启动VS求解器时，为开始仿真做的准备工作（与移动对象有关）如下:

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