ROS采集激光雷达点云数据

入手VLP-16激光雷达，想用ROS采集雷达数据，按照现有教程总有些小问题，现在把自己成功采集到数据的经过分享一下，希望能对刚入坑的有所帮助。

本人使用的Ubuntu16.04+kinetic系统

1.安装驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2. 配置网络，连接到激光雷达，(不需要关闭无线):

修改有线网络里面的ipv4：

改为手动，

IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。

然后接入激光雷达，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

每次接入雷达后，输入下面两条指令：

sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.123

sudo route add 192.168.1.201 enp2s0

3. 新建一个ROS的工程：

mkdir -p catkin_velodyne/src
      cd catkin_velodyne/src
      git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
      cd ..
      rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
      catkin_make #如果出现编译错误，请请参考上一篇博文
      source devel/setup.bash

4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件，VLP-16.xml据说赠送的U盘里面有，反正我是没有找到，

就从网上下载了一个。记得把下面的地址更改为自己的VLP-16.xml文件的地址。

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/VLP-16.xml （更改为自己保存的目录）

5. 加载：
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=~/VLP-16.yaml （更改为自己保存的目录）

6. 实时显示点云图：

rosrun rviz rviz -f velodyne

然后在rviz中点Add by topic，增加PointCloud2，在topic里面输入 /velodyne_points, 这样就可以实时显示获取的3D点云图。

7. 记录数据:

我看到的教程都是使用 rosbag record -O out /velodyne_points这个命令获取 /velodyne_points这个topic的数据，但是我去解析保存下来的数据时发现里面的雷达数据是处理过后的，反正我是根本无法解读。本人是想获取雷达的原始UDP报文里面的信息生成距离和强度图像，所以我保存了 /velodyne_packets这个topic的数据，保存的数据是包含UDP的正文，每76个UDP报文（扫描一周360度）有一个时间戳，然后按照手册就可以从数据中获得距离和强度等信息。
rosbag record -O filename /velodyne_packets
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作者：moonshine1996
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/qq_32580733/article/details/79883729
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