前言

看了大佬的博客赶紧总结下下。

简单总结Dubins曲线

假设：车辆行驶的道路只能向前行进

Dubins曲线：是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两个二维平面（即X-Y平面）的最短路径。

感觉就是带方向的两点之间的最短的路径

最佳路径类型可以用与右转（R），左转（L）或驾驶’直（S）’的汽车类比来描述。
例如下面这个就是 RSL

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