【智能泊车】基于MATLAB的智能泊车算法的仿真

%约束空间生成
if((sqrt((x0-xd+r)^2+(y0-yd)^2)-3*r)>0)fprintf('距离过远，最小半径泊车方法无法泊车\n'); return;
end
if((t1-t2)+(pi/8)<0 | (t1-t2)-(pi/8)>0)fprintf('终点车身偏角过大，最小半径泊车方法无法泊车\n');return;
end
%第一阶段轨迹x1=x0+r;
y1=y0;
fai1=fai;for i=pi:ds:(pi+t1)x=x1+r*cos(i);y=y1+r*sin(i);theta=i-(pi/2);%theta0为起始点车身偏角jiao1=atan((width/2)/(long-houxuan));jiao2=jiao1;jiao3=atan((width/2)/houxuan);jiao4=jiao3;jiao1=theta-jiao1;jiao2=theta+jiao2;jiao3=theta+pi-jiao3;jiao4=theta+pi+jiao4;r1=sqrt((width/2)^2+(long-houxuan)^2);%以下描述车身的四个端点r2=sqrt((width/2)^2+houxuan^2);youqianx=x+r1*cos(jiao1);youqiany=y+r1*sin(jiao1);zuoqianx=x+r1*cos(jiao2);zuoqiany=y+r1*sin(jiao2);zuohoux=x+r2*cos(jiao3);zuohouy=y+r2*sin(jiao3);youhoux=x+r2*cos(jiao4);youhouy=y+r2*sin(jiao4);h1=plot([youqianx,zuoqianx],[youqiany,zuoqiany],'-r');h2=plot([zuoqianx,zuohoux],[zuoqiany,zuohouy],'-r');h3=plot([zuohoux,youhoux],[zuohouy,youhouy],'-r');h4=plot([youhoux,youqianx],[youhouy,youqiany],'-r');jiao5=atan((width/2)/(long-qianxuan-houxuan));%以下描写车的四个轮子jiao6=jiao5;jiao5=theta-jiao5;jiao6=theta+jiao6;jiao7=theta+(pi/2);jiao8=theta-(pi/2);jiao9=theta+fai1;jiaoa=theta;r3=sqrt((width/2)^2+(long-qianxuan-houxuan)^2);r4=width/2;yqianlunzx=x+r3*cos(jiao5);yqianlunzy=y+r3*sin(jiao5);yqianlunqx=yqianlunzx+lunjin*cos(jiao9);yqianlunqy=yqianlunzy+lunjin*sin(jiao9);yqianlunhx=yqianlunzx-lunjin*cos(jiao9);yqianlunhy=yqianlunzy-lunjin*sin(jiao9);h5=plot([yqianlunqx,yqianlunhx],[yqianlunqy,yqianlunhy],'-k');zqianlunzx=x+r3*cos(jiao6);zqianlunzy=y+r3*sin(jiao6);zqianlunqx=zqianlunzx+lunjin*cos(jiao9);zqianlunqy=zqianlunzy+lunjin*sin(jiao9);zqianlunhx=zqianlunzx-lunjin*cos(jiao9);zqianlunhy=zqianlunzy-lunjin*sin(jiao9);h6=plot([zqianlunqx,zqianlunhx],[zqianlunqy,zqianlunhy],'-k');zhoulunzx=x+r4*cos(jiao7);zhoulunzy=y+r4*sin(jiao7);zhoulunqx=zhoulunzx+lunjin*cos(jiaoa);zhoulunqy=zhoulunzy+lunjin*sin(jiaoa);zhoulunhx=zhoulunzx-lunjin*cos(jiaoa);zhoulunhy=zhoulunzy-lunjin*sin(jiaoa);h7=plot([zhoulunqx,zhoulunhx],[zhoulunqy,zhoulunhy],'-k');yhoulunzx=x+r4*cos(jiao8);yhoulunzy=y+r4*sin(jiao8);yhoulunqx=yhoulunzx+lunjin*cos(jiaoa);yhoulunqy=yhoulunzy+lunjin*sin(jiaoa);yhoulunhx=yhoulunzx-lunjin*cos(jiaoa);yhoulunhy=yhoulunzy-lunjin*sin(jiaoa);h8=plot([yhoulunqx,yhoulunhx],[yhoulunqy,yhoulunhy],'-k');%在此添加判决函数，判断是否第一阶段会碰到障碍物if(yhoulunzx-x6>=0 & yhoulunzy-y6>=0)fprintf('第一阶段碰障，最小半径泊车方法无法泊车\n');delete(h1);delete(h2);delete(h3);delete(h4);delete(h5);delete(h6);delete(h7);delete(h8);return;endpause(0.01);delete(h1);delete(h2);delete(h3);delete(h4);delete(h5);delete(h6);delete(h7);delete(h8);end

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