ROS系统 参数的获取和设置
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs
rosparam
- 列出当前所有参数:rosparam list
- 显示某个参数值:rosparam get param_key
- 设置某个参数值:rosparam set param_key param_value
- 保存参数到文件:rosparam dump file_name
- 从文件读取参数:rosparam load file_name
- 删除参数:rosparam delete param_key
启动ROS Master
roscore
启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
列出当前所有参数
rosparam list
- 背景颜色
- /turtlesim/background_b
- /turtlesim/background_g
- /turtlesim/background_r
- ros版本号
- /rosversion
- 当前进程的id
- /run_id
- 管理 ROS分布及其包含的 ROS堆栈的文件格式
- rosdistro
获取 /turtlesim/background_b、/turtlesim/background_g、/turtlesim/background_r的参数。
rosparam get /turtlesim/background_b
rosparam get /turtlesim/background_g
rosparam get /turtlesim/background_r
获取ROS的发行版
rosparam get /rosdistro
获取ROS的版本
rosparam get /rosversion
修改小海龟仿真器的背景颜色
rosparam set /turtlesim/background_b 100
rosparam get /turtlesim/background_brosservice call /clear "{}"
使用 rosservice call 发送请求,当rgb的值发生改变会刷新背景颜色。
小海龟仿真器的背景颜色变为白色
rosparam set /turtlesim/background_r 255
rosparam set /turtlesim/background_b 255
rosparam set /turtlesim/background_g 255rosservice call /clear "{}"
将参数的内容保存在文件中
rosparam dump param.yaml
然后可以对通过在文件中去修改一些参数。
从文件读取参数
rosparam load param.yaml
发送指令刷新读取的值
rosservice call /clear "{}"
从参数列表中删除一个参数:
rosparam delete /turtlesim/background_r
rosparam listrosservice call /clear "{}"
删除后,使用 rosparam list 命令,会看到列表中的 /turtlesim/background_r 参数已经消失。
如何通过代码获取/设置参数
- 初始化ROS节点
- get函数获取参数
- set函数设置参数
以下是通过C++代码实现以上操作参数的增删改查。
在 learning_parameter 目录中的src文件夹下创建一个 cpp文件
cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter/src
touch parameter_config.cpp
在 parameter_config.cpp 文件中写入以下代码。
下面代码实现功能:设置/读取海龟例程中的参数
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>int main(int argc, char **argv)
{int red, green, blue;// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "parameter_config");// 创建节点句柄ros::NodeHandle node;// 读取背景颜色参数ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);// 设置背景颜色参数ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");// 读取背景颜色参数ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);// 调用服务,刷新背景颜色ros::service::waitForService("/clear");ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");std_srvs::Empty srv;clear_background.call(srv);sleep(1);return 0;
}
在CMakeLists.txt中添加以下代码:
add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})
编译项目
cd ~/catkin_ws
catkin_make
设置环境变量,让系统能够找到该工作空间
source devel/setup.bash
启动ROS Master
roscore
启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动自定义的节点
rosrun learning_parameter parameter_config
用Python代码实现方式
cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter
创建 scripts 文件夹
mkdir scripts
cd scripts
创建 parameter_config.py Python文件
touch parameter_config.py
用Python修改参数的代码:
以下代码的功能:设置/读取海龟例程中的参数
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Emptydef parameter_config():# ROS节点初始化rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)# 读取背景颜色参数red = rospy.get_param('/turtlesim/background_r')green = rospy.get_param('/turtlesim/background_g')blue = rospy.get_param('/turtlesim/background_b')rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)# 设置背景颜色参数rospy.set_param("/turtlesim/background_r", 255);rospy.set_param("/turtlesim/background_g", 192);rospy.set_param("/turtlesim/background_b", 203);rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 192, 203]");# 读取背景颜色参数red = rospy.get_param('/turtlesim/background_r')green = rospy.get_param('/turtlesim/background_g')blue = rospy.get_param('/turtlesim/background_b')rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)# 发现/spawn服务后,创建一个服务客户端,连接名为/spawn的servicerospy.wait_for_service('/clear')try:clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)# 请求服务调用,输入请求数据response = clear_background()return responseexcept rospy.ServiceException, e:print "Service call failed: %s"%eif __name__ == "__main__":parameter_config()
注意:需要将Python设置为可执行文件。
Python代码不需要重新编译,可以直接执行。
rosrun learning_parameter parameter_config.py
注意:代码中的路径要和 rosparam list 命令显示的路径要对应。
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