3D相机D2C对齐的方法

关于 D2C，当前主要有两种方式，一种是硬件对齐，一种是软件对齐。硬件对齐由芯片完成，不消耗主机资源，效率较高。但是对深度图的分辨率有要求，最大支持 640x480。软件对齐没有这个限制，且精度较高，缺点是会消耗大量主机算力，不适合计算能力较弱或主机资源进展的平台。

（1）硬件对齐

硬件对齐操作起来比较简单，在启动数据流之前调用 Device 类的成员函数：

m_device.setImageRegistrationMode(openni::IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR);

就可以了，这样输出的结果中彩色图像和深度图像就是对齐的。

（2）软件对齐

件对齐是使用 Orbbec 提供的一个 d2c.dll 的动态库。具体的操作比较复杂，这里暂不做详细介绍。硬件对齐相对于软件对齐来说效率高，并且从 SDK 出来的流直接就是对齐好了。软件对齐准确率更高，但是效率没有硬件对齐高，需要对从 SDK 读取出来的深度流做进一步处理，后续编码也较复杂。

备注：

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