Single-Shot Calibration:基于全景基础设施的多相机和多激光雷达之间的外参标定(IROS2021)...
摘要:
在自动驾驶、机器人、AR/VR领域,越来越多的方案开始采用多相机、多激光雷达的配置来达到多传感器融合的目的。多模态传感器标定是这些系统正常运行的前提,但是目前的多模态传感器标定方案仍然很麻烦,需要大量的人工介入,不适合部署到产线上。本文提出一种多相机、多雷达系统的外参标定方案,只需要采集一帧数据即可完成标定。我们设计并建立一种全景基础设施,相机和激光雷达只需要一帧数据就能在这个基础设施中完成定位。我们在三种不同传感器配置的设备上进行实验,验证了我们提出的方法在极大的提高效率的同时可以保证标定精度。
图1 文中标定所用的全景基础设施
主要贡献:
1.本文提出一种全景基础设施,这种基础设施可以保证所有传感器在同一个参考坐标系中定位,从而克服了没有共视区域的传感器之间标定困难的问题;
2.本文使用随机分布的无特征基准Marker点来布置全景基础设施,同时基础设施中需要存在互相垂直的若干平面,这些特性帮助传感器可以在这个基础设施中鲁棒的定位;
3.本文的方法是一个多传感器标定的统一方法,可以完成相机-相机外参标定、雷达-雷达外参标定、相机-雷达外参标定,并且具有可扩展性。
代码地址:在公众号「3D视觉工坊」,后台回复「外参标定</
Single-Shot Calibration:基于全景基础设施的多相机和多激光雷达之间的外参标定(IROS2021)...相关推荐
- 【相机标定基于消失点的外参标定】
[相机标定&基于消失点的外参标定] 文章一:Camera calibration using two or three vanishing points 文章二:Online Extrinsi ...
- 基于点云强度的3D激光雷达与相机的外参标定
本文提出一种新颖的方法,可以对3D lidar和带有标定板的相机进行全自动的外参标定,提出的方法能够从lidar的每一帧点云数据中利用强度信息提取标定板的角点.通过激光的反射强度和棋盘格颜色之间的相关 ...
- 多激光雷达外参标定算法与源码解析(一):基于BLAM的建图模块
前言 原理文字介绍略微简介,但是在代码注释中非常详细.我相信在代码中学习原理才能理解更加通透. 代码参考自livox sdk: gitcode 一.算法原理 二.源码解析 函数流:main->B ...
- Lidar-camera calibration单线激光雷达与相机外参标定
课题中涉及多传感器融合定位的部分,需要对camera.IMU.2d-Lidar进行外参标定.camera-IMU标定可以使用Kalibr,但是单线激光雷达和相机的的标定目前能找到的只有贺老师开源的这个 ...
- 基于先验时间一致性车道线的IPM相机外参标定
文章:Online Extrinsic Camera Calibration for Temporally Consistent IPM Using Lane Boundary Observation ...
- 灭点计算 matlab,基于两个灭点的相机标定
基于两个灭点的相机标定 标签(空格分隔): 未分类 什么是灭点 在世界坐标系中相互平行的两条线,在图像中会相交于一点,这点在实际中表示的是无穷远处的点. 相机模型 相机模型以小孔成像为基本原理.实际情 ...
- 一起做激光反光板(六)-基于滑窗的EKF-SLAM及外参自动标定公式推导
在第四篇中已经提到,如果场景中反光板不够多,容易造成EKF系统效果不好的问题,且我们还想用上其他的点云信息,保证在反光板不够的情况下仍能够正确的收敛. 我们考虑扩充观测信息: (1)角点和线段特征,加 ...
- 基于Kinect Azure的多相机数据采集(三)
基于Kinect Azure的多相机数据采集(三) 在基于Kinect Azure的多相机数据采集(一)和基于Kinect Azure的多相机数据采集(二)中,我们总结了用Kinect Azu ...
- 棋盘格检测--Automatic camera and range sensor calibration using a single shot
Automatic camera and range sensor calibration using a single shot Robotics and Automation (ICRA), IE ...
最新文章
- 完成登录功能,用session记住用户名
- Linux 与win双系统时间不统一的解决方法
- H264 数据avi文件封装和拆解
- 摄像头图像分析目标物体大小位置_小目标检测的增强算法
- iphone照片删掉又出现_iPhone 内存不够用,原因在这儿!
- 【杂题集】单题小总结
- 洛谷 P3244 / loj 2115 [HNOI2015] 落忆枫音 题解【拓扑排序】【组合】【逆元】
- 【源码】H5+JS混合实现《Just Do 8》app游戏源码分享
- 新站快速排名的seo优化流程
- view的superview的变换
- Golang 如何限制木马图片上传服务器
- 分享几个图床网址,便于大家分享图片
- 单片机—外部中断与定时器 学习笔记
- STM32学习笔记V1.1GPIO寄存器的ODR、BSRR、BRR
- uboot 或者 linux 下限制 sata speed
- height:100%与height:inherit的区别
- SAP 传输请求的操作步骤
- java中关于图片的操作
- linux css压缩工具下载,JS和CSS的压缩混淆工具(JsCompressor)下载 v3.0
- IDEA2021/2020 Run Dashboard的打开方法