HALCON查找圆心

HALCON根据形状查找圆心

在场地上放置长方形块，寻找他们的圆心并且返回像素坐标

HALCON代码：

* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
* Image Acquisition 01: Attention: The initialization may fail in case parameters need to
* Image Acquisition 01: be set in a specific order (e.g., image resolution vs. offset).
open_framegrabber ('DirectShow', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'default', 8, 'rgb', -1, 'false', 'default', '[1] Daheng Imaging Device 1', 0, -1, AcqHandle)
*set_framegrabber_param (AcqHandle, 'white_balance', 0)
*set_framegrabber_param (AcqHandle, 'exposure', -5)
grab_image_start (AcqHandle, -1)
while (true)grab_image_async (Image, AcqHandle, -1)count_channels (Image, Channels)
if (Channels == 3)rgb1_to_gray (Image, Image)
*真彩色转灰度图
elseif (Channels == 4)decompose4 (Image, ImageR, ImageG, ImageB, ImageA)compose3 (ImageR, ImageG, ImageB, MultiChannelImage)rgb1_to_gray (MultiChannelImage, Image)
endif*颜色反转* invert_image (Image, Image)*获取图像宽高
get_image_size (Image, Width, Height)
dev_open_window_fit_image (Image, 0, 0, -1, -1, WindowHandle)
set_display_font (WindowHandle, 16, 'mono', 'true', 'false')dev_display (Image)*动态二值化
D := 1
mean_image(Image, Mean, D*2+1, D*2+1)
dyn_threshold(Image, Mean, Seg, 2, 'light')
fill_up(Seg, SegFillUp)
connection(SegFillUp, segConnect)*找矩形
select_shape(segConnect, SelectedRegions, ['area','rectangularity','inner_radius'], 'and', [400,0.3,5], [2500,1,25])
*select_shape(segConnect, SelectedRegions, ['area','inner_radius'], 'and', [800,5], [1500,50])
*求出最小外接圆的半径和中心点
smallest_circle(SelectedRegions, Row, Column, Radius)*求出圆的面积和中心点可以不用
area_center(SelectedRegions, Area, Row1, Column1)dev_clear_window()
dev_display(Seg)
stop()
*数量统计
count_obj(SelectedRegions, Number)
if (Number < 1)disp_message (WindowHandle, '未找到', 'window', 12, 12, 'black', 'true')return()
endif*画圆
dev_display(Image)
gen_circle(Circles, Row, Column, Radius)dev_display(Circles)*创建EXCEL文件
open_file ('D:/halcon_data/data.xls', 'output', FileHand)*循环每一个圆
for i:=1 to Number by 1select_obj (SelectedRegions, ObjectSelected, i)open_file ('D:/halcon_data/data.xls', 'append', FileHand)
*第一行第一列写入a，并换列
fwrite_string (FileHand, Row[i - 1]+'\t')
*第一行第二列写入1，并换行
fwrite_string (FileHand,Column[i - 1]+'\n')
*第二行第一列写入b，并换列
*fwrite_string (FileHand, 'b\t')
*第二行第二列写入2，并换行
*fwrite_string (FileHand, '2\n')
*fwrite_string (FileHand, 'c\t')
*fwrite_string (FileHand, '3\n')
*清除句柄
close_file (FileHand)
*结果显示*r := Row[i - 1]*c := Column[i - 1]*rds:= Radius[i - 1]*disp_message (WindowHandle, '圆心：Row:'+ r + ' Col:' + c, 'window', r, c, 'black', 'true')*disp_message (WindowHandle, '半径：'+ rds, 'window', r+20, c, 'black', 'true')*stop()
endfor*窗口显示“按F5继续运行”
*disp_continue_message (WindowHandle, 'black', 'true')
*暂停
*stop ()
*dev_close_window()
stop()
endwhile
close_framegrabber (AcqHandle)

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