突然想自己做个平衡车了

思考卡尔曼滤波的应用，想找找博客看自己想的对不对。平衡小车的几个PID环体会，看了这篇博客之后，我有了自己做一个平衡车的想法，单纯为了兴趣。自己从零做一个，估计是能有更多思考，最重要的就是分析问题，只有思考和分析问题才能构建自己的知识体系，才能学到东西。

不过时间可能不太充足，慢慢弄着玩吧，觉得不能愉悦自己的时候就不弄它了。

器件选型

Motor

Process core

电路板

H桥

不如直接用自行车玩具车改装。

遥控器：FS-GT2G（3 Channels,2.4G）

玩具车是接收机直接连电调和舵机的信号+/-极和信号线，看来应该是接收机直接输出PWM给电调和舵机。

初步想法是用接收机输连MCU，MCU采集接收机输出的两路PWM信号，来得到车速和转向信息。

动量轮

如果加激光雷达的话，导航涉及到一个问题，就是它不能原地不动，要是四个轮的车没规划完路径它可以原地不动，自行车估计就直接倒了。可以加一个反作用轮，来维持静止平衡。这样子飞轮估计得安在车上面了，置高了，淘宝上的是把反作用轮加在车中间，不过我感觉反作用轮加在车上方的话，给车的反作用力矩会更大（距离长了），更容易控制。

【Tom Stanton】动量轮+飞行器？？？真脑洞！！！这个讲得较详细

【论文视频】动量轮平衡的摩托车

日本的超小型卫星三轴姿态控制模块

基于惯性轮倒立摆原理的自行车

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