【嵌入式】openmv与stm32的串口通信

参考：(文中部分图/文字/代码来自以下文章，部分内容由于时间久远已经找不到原作者，可联系注明或删除)
PYTHON串口数据打包发送STM32接收数据解析
openmv中文文档

这里以openmv循迹代码为例
main.py

THRESHOLD = (74, 100, -128, 127, -128, 127) # 识别白线
import sensor, image, time
from pyb import LED,UARTuart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)  # 定义串口
sensor.reset()
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_hmirror(True)
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA)
clock = time.clock()def sending_data(rho_err,theta_error):    #发送函数global uartdata = ustruct.pack("<bbhhb",  # 解释见下文0x2C,0x12,int(rho_err),int(theta_error),0x5B)uart.write(data);while(True):clock.tick()img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])line = img.get_regression([(100,100)], robust = True)if (line):rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2theta_error = line.theta()if (line.theta()>90):theta_error = line.theta()-180print('rho:', rho_err, 'theta:', theta_error)img.draw_line(line.line(), color = 127)sending_data(rho_err, theta_error)  # 发送数据，这里发送了两个数据time.sleep_ms(10)

关于struct.pack：
函数原型：struct.pack(fmt, v1, v2, …)

fmt是格式字符串
v1，v2是要转换的python值，详情见下表

注1.q和Q只在机器支持64位操作时有意思；
注2.每个格式前可以有一个数字，表示个数；
注3.s格式表示一定长度的字符串，4s表示长度为4的字符串，但是p表示的是pascal字符串；
注4.P用来转换一个指针，其长度和机器字长相关；
注5.最后一个可以用来表示指针类型的，占4个字节；
为了同c中的结构体交换数据，还要考虑有的c或c++编译器使用了字节对齐，通常是以4个字节为单位的32位系统，故而struct根据本地机器字节顺序转换.可以用格式中的第一个字符来改变对齐方式.定义如下：

大端和小端的区别：
小端：较高的有效字节存放在较高的的存储器地址，较低的有效字节存放在较低的存储器地址。
大端：较高的有效字节存放在较低的存储器地址，较低的有效字节存放在较高的存储器地址。
例如0x12345678 ，在大端模式的排列：0x01（低地址）,0x23,0x45,0x67,0x89（高地址）。
在小端模式的排列：0x89（低地址）,0x67,0x45,0x23,0x01（高地址）。

在stm32中的代码如下：
openmv.c

#include "openmv.h"
#include "stm32f10x.h"void USART2_Init(void){ //串口2初始化并启动//GPIO端口设置GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //串口端口配置结构体变量USART_InitTypeDef USART_InitStructure; //串口参数配置结构体变量NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//串口中断配置结构体变量RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);  //打开串口复用时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);   //打开PC端口时钟//USART2 TX  PA2；GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA2GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//设定IO口的输出速度为50MHzGPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;    //复用推挽输出GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA2//USART2 RX  PA3；GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; //PA3GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA3//Usart1 NVIC 配置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0 ;//抢占优先级0NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;        //子优先级2NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;         //IRQ通道使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    //根据指定的参数初始化VIC寄存器//USART 初始化设置USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;//串口波特率为115200USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;   //收发模式USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口1USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启ENABLEUSART_Cmd(USART2, ENABLE);   //使能串口1//如下语句解决第1个字节无法正确发送出去的问题USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_TC);       //清串口2发送标志
}//串口2中断处理函数
void USART2_IRQHandler(void)               //串口2全局中断服务函数
{u8 temp;if( USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE)!=RESET ){USART_ClearITPendingBit(USART2,USART_IT_RXNE);//清除中断标志temp = USART_ReceiveData(USART2);Openmv_Receive_Data(temp);//openmv数据处理函数}
}u8 RxCounter1 = 0;//接受OpenMV数据里用到的
u8 RxBuffer1[18];//接受OpenMV数据里用到的数组
u16 rho_err = 0,theta_err = 0;//rho偏差和theta偏差//接收OpenMV传过来的数据
void Openmv_Receive_Data(int16_t data)
{static u8 state = 0;if(state==0&&data==0x2C){state=1;RxBuffer1[RxCounter1++]=data;}else if(state==1&&data==18){state=2;RxBuffer1[RxCounter1++]=data;}else if(state==2){RxBuffer1[RxCounter1++]=data;if(RxCounter1>19||data == 0x5B) state=3;   //最后字符是openmv[19]}else if(state==3)       //state == 3  检测是否接受到结束标志{if(RxBuffer1[RxCounter1-1] == 0x5B){state = 0;USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,DISABLE);//关闭DTSABLE中断rho_err = RxBuffer1[3]<<8 | RxBuffer1[2];   //这时已经赋值给rho_err和theta_errtheta_err = RxBuffer1[5]<<8 | RxBuffer1[4];RxCounter1 = 0;USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE);//开启ENABLE中断}else   //错误{state = 0;RxCounter1=0;}}    else  //错误{state = 0;RxCounter1=0;}
}
//这段代码的原稿是一位博主贡献的，由于时间久远已经找不到原文章，侵删或联系注明

openmv.h

#ifndef __OPENMV_H_
#define __OPENMV_H_
#include "stm32f10x.h"extern u16 USART1_RX_STA;               //接受状态标记
extern u8 RxCounter1;    //接受OpenMV数据里用到的
extern u8 RxBuffer1[18];   //接受OpenMV数据里用到的数组extern u16 rho_err;
extern u16 theta_err;extern u8 state;void USART2_Init(void);//串口2初始化并启动
void Openmv_Receive_Data(int16_t data);//接收OpenMV传过来的数据
#endif

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