安装libfreenect2

安装该部分时，已经安装好CUDA和k40c GPU驱动（不知道说的啥，没有管它，后面没出现问题）

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
make install

第9句，没按这个运行成功。我在libfreenect2/build中打开控制台，执行第10句，一切正常

针对上面cmake命令的说明，第一个参数，是特别指定安装的位置，你也可以指定别的你觉得高兴的地方，但一般标准的路径是上述示例路径或者/usr/local。第二个参数是增加C++11的支持。（不太懂，没管，后面没出问题）

设定udev rules:

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

然后重新插拔Kinect2.

一切搞定，现在可以尝试运行Demo程序: ./bin/Protonect，不出意外，应该能够看到如下效果：（这个图换成自己的了）

安装iai-kinect2

利用命令行从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内:

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

针对于上述命令中最后一行指令，需要说明的是，如果前面libfreenect2你安装的位置不是标准的两个路径下，需要提供参数指定libfreenect2所在路径:

catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

（这一步编译报错，我自己工作空间里的person_detect部分编译不过，由于暂时用不到就把person_detect这个文件删了，编译就通过了）

编译结束，一切OK的话，会看到如下提示：

最后就是激动人心的时刻了，在ROS中获取Kinect2的数据。
PS：很多同学在运行下属命令时，时常会遇到不能执行的问题，大部分情况是没有source对应的目录。应该先执行

gedit ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

若对应已经写入~/.bashrc文件的同学，可以忽略。

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

使用roslaunch发起kinect2相关节点，可以看到如下结果，在另外一个命令行中，输入rostopic list，可以查看到该节点发布出来的Topic，

还可以输入

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud

来开启一个Viewer查看数据。结果如下图所示：

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