【点云重采样Resampling】Python-pcl 基于多项式平滑点云及法线估计的曲面重建
1. 点云重采样
基于多项式平滑点云及法线估计的曲面重建以实现重采样,可以使得点云数据更规整一些,没之前那么杂乱。
- set_Compute_Normals(True) 可以通过在最小二乘法中进行法线估计,提高重采样准确度;
- set_polynomial_fit(True) 可以通过不需要多项式拟合来加快平滑速度,设置为True则在整个算法运行时采用多项式拟合来提高精度;
2. 效果如下:
重建前:
正面:
侧面:
重建后:
正面:
侧面:
可以看到重采样后点云的形状清晰了许多。
3. 源码
# -*- coding: utf-8 -*-
"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
# <基于多项式平滑点云及法线估计的曲面重建重采样,使得数据更规整一些,没之前那么杂乱>Smoothing and normal estimation based on polynomial reconstructionhttp://pointclouds.org/documentation/tutorials/resampling.php#moving-least-squares
"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
import pcldef main():# 加载点云cloud = pcl.load('D:/tests/examples/official/Surface/bun0.pcd')print('cloud(size) = ' + str(cloud.size))# 构建kd树tree = cloud.make_kdtree()# 重建mls = cloud.make_moving_least_squares()print('make_moving_least_squares')mls.set_Compute_Normals(True) # 设置在最小二乘计算中需要进行法线估计mls.set_polynomial_fit(True) # 可以通过不需要多项式拟合来加快平滑速度,设置为true时则在整个算法运行时采用多项式拟合来提高精度mls.set_Search_Method(tree)mls.set_search_radius(0.03)print('set parameters')mls_points = mls.process()print('mls_points(size) = ' + str(mls_points.size))# 存储重采样结果pcl.save_PointNormal(mls_points,'D:/tests/examples/official/Surface/bun0-mls-nonormas.pcd')if __name__ == "__main__":main()
参考:
- http://pointclouds.org/documentation/tutorials/resampling.php#moving-least-squares
【点云重采样Resampling】Python-pcl 基于多项式平滑点云及法线估计的曲面重建相关推荐
- 华为云推出业界首个基于ARM框架的云手机解决方案
华为云推出业界首个基于ARM框架的云手机解决方案 在手机已经普及到千家万户的时代,人们对手机应用的诉求日益提升.为此,华为云推出了云手机. 华为云云手机提供基于云的虚拟仿真手机服务,将手机上的应用转移 ...
- 机智云代码移植_IoT开发者 | 基于STM32F103的机智云宠物屋外加4路继电器开源教程...
[ 写在前面 ] 自智云社区开辟IoT开源项目专区以来,一直有IoT开发者在贡献案例.玛莉甄选了一些具有代表性的案例分享给IoT爱好者们,本文亦如此. 若你有好的案例,想和IoT爱好者们分享,欢迎投稿 ...
- PCL 基于两点进行点云对齐
文章目录 一.简介 二.实现代码 三.实现效果 参考资料 一.简介 使用两点对点云对齐过程如下所述: 1.首先首先执行一个平移过程来对齐源点云与目标点云中的一个点. 2.然后通过绕轴旋转来对齐源点云与 ...
- 灵雀云与F5联合发布基于Kube-OVN的企业级云原生应用交付解决方案
随着Kubernetes在企业中的应用日渐深入,Kubernetes网络应用场景也变得日趋复杂.用户面临着各种各样与网络相关的问题,比如,如何兼容传统网络架构,容器网络如何与已有的基础实施互通互联,如 ...
- 基于matlab实现的云模型计算隶属度,基于MATLAB实现的云模型计算隶属度
"云"或者'云滴'是云模型的基本单元,所谓云是指在其论域上的一个分布,可以用联合概率的形式(x, u)来表示 云模型用三个数据来表示其特征 期望:云滴在论域空间分布的期望,一般用符 ...
- 云班课python测试答案_智慧职教云课堂APPPython程序设计题目答案
[单选] 负责完善供电可靠性管理手段,推广带电作业等方式,及时满足客户接电需求的部门是() [填空题] ()是全球化背景下的一种混合的政治主张和意识形态,或者更准确地说,它是一个政治口号. [单选] ...
- AdaFit:一种对基于学习的点云法线估计方法的新思考(ICCV2021)
AdaFit: Rethinking Learning-based Normal Estimation on Point Clouds (2021-ICCV) 代码地址:https://github. ...
- 峰值云变换matlab代码,一种基于密度峰值的云变换方法与流程
本发明涉及一种基于密度峰值的云变换方法,属于数字图像数据处理技术. 背景技术: 粒计算是基于多层次粒结构研究思维方式.问题求解方法.信息处理模式的理论,早在1997年,Zadeh教授就提出了粒计算是模 ...
- 论文学习笔记(4):Intrinsic and Isotropic Resampling for 3D Point Clouds(内在控制的各向同性3D点云重采样)
Intrinsic and Isotropic Resampling for 3D Point Clouds(内在控制的各向同性3D点云重采样) 文章目录 Intrinsic and Isotropi ...
最新文章
- Python爬虫利器之Beautiful Soup的用法,以及实例!
- SAP MM Movement Type 503的使用
- DFT实训教程笔记2(bibili版本)- Scan synthesis practice
- STL源代码分析(ch2 内存分配)uninitialized_fill_n
- nyoj-976-Youth的最大化(贪心+二分)
- Python+Opencv测量物体之间的距离
- php 判断是否文件,利用PHP判断文件是否为图片的方法总结
- Android之文件读写
- python读取邮箱邮件_Python读取邮箱邮件
- The word 'localhost' is not correctly spelled 这个问题怎么解决
- java udp传输文件6_文件传输udpjava数据
- 这可能是目前最全的word转pdf的一些方法总结
- python multiprocessing dummy Pool 使用
- 小武与剑指offer的恩怨情仇
- 微信旧岛小程序章节目录
- bitcoin(1)
- 【Python面向对象编程】第11篇 特殊方法之__str__和__repr__
- 基于python的watershed algorithm
- 关于SX1262IMLTRT、SX1261、SX1268选型指南分析对比
- VirtualBox共享PCI设备
热门文章
- 商城数据库表设计介绍
- Linux操作系统下文件作用
- 打开word出现“您正试图运行的函数包含有宏或需要宏语言支持的内容。”的解决方法
- java正则表达式 匹配%号_java正则表达式匹配带有括号的电话号为什么匹配不上...
- C++ 如何获取数组的长度
- Resource entery xx is already defined
- CountDownTimer 实现验证码倒计时
- Glide 加载圆形头像和gif 图
- Python核心编程学习笔记(一)
- springboot-6-整合jdbc