android usb设备节点_（五）树莓派3开发环境搭建——6.树莓派USB与tty串口号绑定...
通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容：
1.安装系统ubuntu_mate_16.04
2.安装ros-kinetic
3.装机后一些实用软件安装和系统设置
4.PC端与robot端ROS网络通信
5.Android手机端与robot端ROS网络通信
6.树莓派USB与tty串口号绑定
7.开机自启动ROS节点
6.树莓派USB与tty串口号绑定
底盘、激光雷达、IMU这三个传感器都使用串口与树莓派通信，为了防止每次开机这三个设备的串口号发生变动，需要将串口号进行绑定与重映射。
创建rules文件：
rules文件前的序号越大优先级越小，将优先级设置的小一点；创建文件/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules，文件内容如图28。
确定新插入串口设备的属性：
#将<devpath>替换成新插入串口设备号，如/dev/ttyUSB0
udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n <devpath>)在输出的数据中从上到下找（如KERNELS=="1-1.4.3:1.0"形式的项），下一个不带“：”的KERNELS就是我们要找的，将下面这些参数
ATTRS{idProduct}
ATTRS{idVendor}
KERNELS
的取值填入上面创建的rules文件中对应的位置，然后在SYMLINK+中给这个设备取一个别名，MODE设为0777。
将底盘、雷达、IMU依次插入树莓派3的USB口，重复执行上面确定新插入串口设备的属性这一步，直到将这3个串口都绑定完成。这里将底盘、雷达、IMU分别ttyUSB*名称分别映射成别名miiboo、lidar、imu，这样在不改变底盘、雷达、IMU插入树莓派3的USB口物理孔位顺序时，不论上电开机后这3个串口被系统分配的ttyUSB*实际是多少，我们都可以用映射好的别名/dev/miiboo、/dev/lidar、/dev/imu来访问底盘、雷达、IMU串口，并且不用担心用户访问权限不足的问题。这里特别说明，miiboo机器人的底盘、雷达、IMU插入树莓派3的USB口物理孔位顺序，如图29，请不要改变这个顺序。
使绑定设置生效：
重启机器人使绑定设置生效，命令如下。
sudo reboot机器人重启后通过命令查看绑定是否生效，看到下面的输出就说明绑定成功了，如图30。
https://b23.tv/av48918514
https://b23.tv/av49401644
https://www.bilibili.com/video/av61448040
android usb设备节点_（五）树莓派3开发环境搭建——6.树莓派USB与tty串口号绑定...相关推荐
- 树莓派slam_SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——6.树莓派USB与tty串口号绑定...
摘要 通过前面一系列的铺垫,相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识.接下来就正式进入机器人大脑(嵌入式主板:树莓派3)的开发.本章将从树莓派3的开发环境搭建入手,为后续ros开 ...
- SLAM导航机器人零基础实战系列：（五）树莓派3开发环境搭建——5.Android手机端与robot端ROS网络通信...
SLAM导航机器人零基础实战系列:(五)树莓派3开发环境搭建--5.Android手机端与robot端ROS网络通信 摘要 通过前面一系列的铺垫,相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整 ...
- agx 安装ros opencv_（五）树莓派3开发环境搭建——5.Android手机端与robot端ROS网络通信...
通过前面一系列的铺垫,相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识.接下来就正式进入机器人大脑(嵌入式主板:树莓派3)的开发.本章将从树莓派3的开发环境搭建入手,为后续ros开发.s ...
- linux下usb设备节点名不固定,解决Linux下USB设备节点ttyUSB名不固定的问题，生成固定USB转串口设备节点...
解决Linux下USB设备节点ttyUSB名不固定的问题,生成固定USB转串口设备节点 2018-09-19 http://blog.sina.com.cn/s/blog_8b58097f0102wx ...
- SLAM导航机器人零基础实战系列：（五）树莓派3开发环境搭建——2.安装ros-kinetic
SLAM导航机器人零基础实战系列:(五)树莓派3开发环境搭建--2.安装ros-kinetic 摘要 通过前面一系列的铺垫,相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识.接下来就正式 ...
- SLAM导航机器人零基础实战系列：（五）树莓派3开发环境搭建——1.安装系统ubuntu_mate_16.04...
SLAM导航机器人零基础实战系列:(五)树莓派3开发环境搭建--1.安装系统ubuntu_mate_16.04 摘要 通过前面一系列的铺垫,相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认 ...
- android学习之路1：前车之鉴之开发环境搭建
写程序两年有余了,朝九晚五的拼命工作着,却忘记了我们自己最初的梦想,忘却了最开始站在起跑线时的英姿勃发,渐渐的变成了coder,继续coding中. Android学习之路刚刚开始,目前大米属于小白阶 ...
- java中的adt安装配置,Android SDK 2.3与Eclipse最新版开发环境搭建
一.背景和准备 1.Android 简介 Android是谷歌于2007年11月5日宣布的基于Linux平台的开源手机操作系统的名称,该平台由操作系统.中间件.用户界面和应用软件组成,号称是首个为移动 ...
- eclipse android sdk开发环境搭建,Android SDK 2.3与Eclipse最新版开发环境搭建（四）
五. Eclipse ADT 配置 ADT 的Eclipse Plugin 安装成功之后,开始ADT 的配置,具体如下: 1. Eclipse重启后,选择Window > Preferences ...
最新文章
- pdo php分页6,php pdo自动分页类代码与例子
- centos7 python3.7 ssl_centos6.8安装python3.7无法import _ssl的解决方法
- 多次Jquery引发head.insertBefore( script, head.firstChild );
- js下的keyCode.
- OSG+VS2013+Win7 环境搭建，osgvs2013
- 论文浅尝 | 采用成对编码的图卷积网络用于知识图谱补全
- CentOS 7 odoo12 部署
- Lync Server 2010标准版系列PART3：证书准备
- 中国近红外成像行业市场供需与战略研究报告
- Android 音视频深入 十九 使用ijkplayer做个视频播放器(附源码下载)
- ubuntu 16.04 安装ftp服务
- canvas绘制动态图片
- 我的MacOS上的软件
- 计算机病毒蓝屏,电脑中病毒造成蓝屏怎么解决
- Unity3D ParticleSystem粒子系统
- [87] 傻B、牛B、装B的英文用法详解
- 哥本哈根大学计算机科学,2020年哥本哈根大学有哪些优势专业
- linux arm xenomai,Wiki - Xenomai
- 关闭腾讯网迷你版（登录qq后的广告弹窗）
- logit模型应用实例_最大似然估计（上）——离散选择模型之十