四驱麦克纳姆轮运行原理

在知乎上有一个短片显示了安装有四驱麦克纳姆(Mecanum)轮的小型车模在桌面运行情况。清晰揭示了车模四个独立驱动的Mecanum轮的安装结构与各种模式的运行原理。帮助快速建立起Mecanum轮车模基本运行概念非常有用处。

▌桌面上旋转、前行、横行

^{▲ 在桌面运行的Mecanum轮车模}

▌原地旋转过直角弯

^{▲ 桌面上带有障碍之后，Mecanum轮车模依然可以安全运行}

▌车模结构

^{▲ Mecanum轮车模的基本结构}

▌车轮安装与驱动力

^{▲ Mecanum车轮安装与用力}

▌前行与后退

^{▲ 四个Mecanum轮同向运动，会驱动车模前进或者后退}

▌横向运动

^{▲ 两侧Mecanum轮分别内旋、外旋引起车模横向运动}

▌斜向运动

^{▲ 对角Mecanum轮运动引起车模45度运行}

▌旋转运动

^{▲ 两侧Mecanum轮一前一后同向运行，车模可以左右旋转}

参考文献：

麦克纳姆轮的工作原理-目前看到最清晰的版本-CSDN直播
麦克纳姆轮浅谈

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