ORB-SLAM3系列-多地图管理

论文名称: ORBSLAM-Atlas: a robust and accurate multi-map system

摘要

利用鲁棒的地图融合方法解决不限数量的子地图融合问题，Altas使SLAM系统变的更加的精准和鲁棒。在tracking线程跟踪失败的时候，系统会构建一个新的子地图。当该地图和先前的子地图有共同部分的时候就会进行地图融合。针对原来的方法中只舍弃特征点数量少的帧，我们也舍去位姿估计不准的帧来构建更加精准的子地图。

本文的贡献

利用atlas来解决不限数量的子地图融合问题。altas有不限数量的子地图关键帧的词袋数据库，保证了地图场景重识别的效率。
多地图的操作算法：新地图生成、在混合地图中重定位和地图融合
在有差的相机位姿的时候评价跟踪失败的方法。这可以避免在闭环的过程中由于高度不确定的位姿导致的位姿图优化误差过大。

ORBLAM-Atlas多地图表示

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